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本文针对海底地形测绘时自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)的变深控制问题,提出具有PID增益调节的AUV深度控制方法,基于反馈增益的反步法设计控制器,避免了采用传统反步法导致控制器中存在虚拟控制量的高阶导数问题;基于李雅普诺夫稳定性理论设计控制器参数消除了部分非线性项,得到的控制器的线性部分为状态变量的线性组合,具有PID控制器参数调节的形式;针对存在建模不精确、外界干扰和测量噪声时的闭环系统鲁棒性进行分析,保证了误差系统在扰动作用时的一致最终有界性.最后通过仿真实验验证了本文设计的控制器的有效性. 相似文献
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重庆市产业结构变动与经济增长关系的一般分析 总被引:2,自引:1,他引:2
区域产业结构与经济增长的关系历来被经济学家所关注。运用配第-克拉克定理及库兹涅茨定理对重庆市产业结构变动与经济增长关系作出一般分析,探讨了其区域产业结构与经济增长相互联系、相互制约的关系。 相似文献
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从成本管理的作用和重要性入手,分别就企业在项目施工中成本管理存在的问题、成本管理的内容、成本管理的组织和分工,成本管理的方法及降低成本应采取的措施等方面进行了论述. 相似文献
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