基于几何约束的室内动态环境视觉SLAM

同时定位与地图创建（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）作为自主移动机器人的基本功能,近年来已成为机器人领域的研究热点。然而现有视觉SLAM算法大多将外部场景作为静态假设,忽略了环境中运动物体对SLAM系统精度的影响,影响SLAM系统在实际环境中的应用。鉴于此,提出一种适用于动态场景的鲁棒视觉SLAM算法,以ORB-SLAM2框架RGB-D模式为基础,在前端添加一种基于几何约束的动态检测方法。首先对场景中的动态特征点利用一种几何约束方法进行粗滤除,然后将剩余的特征点作为改进随机抽样一致算法（Random Sample Consensus,RANSAC）的样本点估算稳定的基本矩阵,使用极线几何滤除场景中真正的动态特征点。最后对改进系统在TUM数据集上进行测试,结果表明改进系统可以有效提高ORB-SLAM2系统在高动态场景中的性能。     

面向对象工程数据库管理系统中“方法”的一种实现机制

采用系统和“方法体”之间的参数传递及结果返回直接借助于操作系统的方式来解决“方法”的实现机制。以动态连接库的方式实现了“方法”的动态联编,对内存的需求量小,提供了相应的“方法”调用机制,容易实现,解决了OODBMS中的一个棘手问题。