集装箱大梁熔化极气体保护电弧焊的焊缝跟踪系统

集装箱大梁自动焊接过程中,工件表面的反射不均匀、弧光、飞溅和烟尘等因素容易造成焊缝偏差识别不准确或难以稳定识别,因此设计了一种用于集装箱大梁熔化极气体保护电弧焊的焊缝跟踪系统。基于低成本结构光视觉传感器建立了高鲁棒的焊缝特征提取模型,该模型采用激光条纹的直线斜率对随机采样一致性算法的随机采样过程进行优化,以在复杂环境下实现模型对焊缝特征的稳定提取。不均匀强反射工件表面的焊接试验结果表明：焊接参数300 A、29 V、1 m/min下,Y向、Z向的平均检测误差分别为0.22 mm和0.19 mm,实现了稳定高精度的焊缝跟踪。     

旋转电弧传感器动态电弧信号分析及其跟踪方法研究

正确分析传感器的动态电弧信号是实现焊缝跟踪的基础.本文通过对焊缝跟踪过程中一个周期内动态电弧信号的建模分析,得出由于跟踪过程中焊枪的运动使传感器的信号发生变化会导致误判的结果,并设计了主信号积分差值和调节频速比的控制方法,实现了对误判的有效控制,并通过实验验证了算法的可行性和有效性.     

一种基于旋转电弧的焊缝方向检测法

焊接过程中焊缝方向与焊接方向的夹角是焊接控制中的一个重要特征量。在旋转电弧信号的频域分析中,其特征谐波的相位反映了焊缝方向与焊接方向的初始夹角。本文通过信号的傅立叶变换,提取了在V型坡口情况下焊缝方向与焊接方向的初始夹角,并使用离散傅立叶变化对信号进行数字化处理,得出了特征谐波法的数值解法。     

前混式磨料水射流弹药切割机的研究与开发

为了解决危险弹药解体问题,研制了基于前混式磨料水射流技术的弹药切割机,通过对系统方案设计、磨料供应系统研究、专用执行机构的开发,解决了技术应用中存在的问题,现场试验证明,研制设备达到了安全、可靠、经济、环保、灵活切割危险弹药的目的,已列入部队正式装备。