基于模糊PID的送杆机构同步控制建模与仿真研究

针对某课题组所设计的岩心取样钻机用送杆机构的同步控制问题,对因两边运送油缸的进油流量、油缸泄露、负载力耦合等因素导致运送支架的卡槽中心线与储杆箱中杆件的中心线存在偏角,杆件不能精确落到卡槽内,送杆机构不能正常工作的原因进行了研究。通过同等方式建立了送杆机构的送杆过程的数学模型和两缸闭环同步控制系统模型,并设计了模糊PID控制器;利用MATLAB的Simulink模块进行了仿真分析,并将其结果与传统PID控制效果进行了对比。研究结果表明:模糊PID控制系统工作稳定、响应速度快、同步精度高,油缸能够较好跟踪控制速度和位移信号,低速时最大同步误差只有0.09 mm,高速时最大同步误差只有0.13 mm;送杆机构能够精确送杆。     

供应链体系结构的比较研究

论述了供应链体系结构研究的意义,指出面向供应链的企业集成是研究、开发、实践先进控制理论和技术的结果,介绍了供应链体系结构的研究现状和几个重要的模型,包括供应链作业参考模型、供应链开发模型等,对这些模型进行了比较和概括,并阐述了供应链性能的评价方法。     

圆筒型永磁同步直线电动机气隙磁场分析

气隙磁场是决定直线电动机性能的关键因素。利用有限元软件Ansoft Maxwell2D分析了3种不同动子结构圆筒型永磁直线电动机的气隙磁场。分析比较了3种动子无槽和有槽电动机的气隙磁场特点,分析了结构参数对电动机气隙磁场的影响。分析表明Halbach动子电动机气隙磁场强度较大,轴向磁化动子电动机气隙磁场接近正弦形,而径向磁化动子电动机气隙磁场十分接近矩形。分析结果为圆筒型永磁直线电动机的动子选择和设计提供了依据。     

虚拟供应链管理建模及实施技术

介绍了供应链及虚拟供应链概念,并对虚拟供应链的特点及其与传统供应链管理的本质差别进行了描述,提出了虚拟供应管理的框架结构,建立了以核心组织企业为基础的虚拟供应链管协同工作方式,并对基于MAS和Petri网理论的建模方法进行了研究。最后对目前正在研究开发支持虚假供应链管理实施技术的两个有代表性的研究计划（NIIIP和PRODNETⅡ）进行了介绍。     

面向供应链管理的企业集成

本文指出面向供应链管理的企业集成是人们对制造业实践和先进制造理论和技术的研究和开发的结果,实现供应链上的企业集成和优化,开发多企业集成控制管理系统是未来制造业追求的目标。本文介绍了企业管理的发展历程,提出了面向供应链的企业集成模式,指出其中信息技术所占的地位。简单介绍了多企业集成的开发方法和我们的方案。     

磁悬浮平台系统的机电耦合动力学模型及稳定性分析

给出了系统完整的机电耦合动力学模型。利用拉格朗日方程建立了系统的力学模型,考虑了平台各个电磁力之间的耦合以及传感器组的几何中心与平台质心不重合带来的耦合效应;基于PID控制理论建立了平台控制系统的微分方程,分析了传感器与控制磁极非共点安装产生的耦合影响。最后,基于系统的机电耦合动力学模型,进行了平台运动稳定性分析,得到了平台实现稳定悬浮时控制参数的选择范围,垂直方向:0.3＜K_p＜141.5,0＜K_d＜0.052,水平方向:0.3＜K_p＜77.4,0.001＜K_d＜0.038。实验结果表明,控制参数选择范围准确,稳定悬浮时平台具有良好的动、静态性能。     

可重构的企业管理信息系统研究

可重构性是智能系统的基本特性 ,已受到人们的广泛重视 .本文提出了可重构的企业管理信息系统概念 ,指出了开发可重构信息系统的重要性和必要性 ,并对如何开发的问题提出了自己的想法 .文章最后对一些著名的集成化管理软件开发情况作了简单介绍     

高速大流量插装式比例节流阀的建模与验证

插装式比例节流阀在高速大流量时表现出强非线性,在高速、高精度电液伺服系统设计中,其模型不能简单地视为线性系统.分析插装式比例节流阀的工作机理,建立了插装式比例节流阀简单、实用的非线性数学模型.模型计算值与实验数据的比较表明,该模型能较准确地描述阀的动/静态特性.     

重载夹持装置接触力的封闭性

对钳口欠约束的重载锻造操作机夹持机构的结构特点进行分析,指出重载夹持装置夹持接触力的封闭性及优化计算的重要性和困难性。在比较分析重载夹持操作和多指手抓取作业的力封闭性特点基础上,将重载夹持装置的钳口与锻件接触界面之间复杂的分布式动接触作用等效为接触约束区合成的集中力的摩擦点接触模型,基于BUSS等发现的摩擦点约束与正定对称矩阵的等价性,研究重载夹持装置的力封闭性判别方法。结合重载夹持接触的特点,对动态作业过程中满足力封闭条件的夹持接触界面的等效合力接触点位置进行搜索,并采用线性约束梯度流的迭代优化算法实现对钳口接触力的优化和所需最优夹紧力的计算。仿真和试验结果的比较分析表明计算方法的有效性。