基于Netvlad神经网络的室内机器人全局重定位方法

针对已知地图的室内机器人全局重定位、绑架恢复问题,提出一种基于改进的Netvlad卷积神经网络的室内机器人全局重定位方法,通过激光雷达获取的障碍物信息引导机器人到达空旷区域,粗定位阶段,使用栅格地图最短连通域距离作为正样本判据,并对Netvlad引入残差网络,通过图像检索得到机器人的粗略位置及角度信息。使用粗定位阶段得到的位置和角度信息作为自适应蒙特卡罗定位的初始值来估计机器人的精确位姿。实验结果表明,与传统定位方法相比,该方法可以使机器人从绑架问题中快速恢复准确位姿。     

细胞位姿视觉识别的研究

由于环境的非结构化,视觉引导和视觉伺服技术是实现细胞自动注射的重要途径.其中细胞位置和姿态的识别是该技术应用中的重要环节.针对卵细胞浆内精子注射(ICSI)的操作,提出了一种显微镜下细胞位姿的计算方法.首先根据二值图像的区域几何特征,检测出细胞区域,确定细胞的中心位置,然后依据倒置式光学显微镜的成像特点,通过图像中细胞膜区域的定向区域灰度特征,判断细胞的俯仰角是否为零.对俯仰角不为零的情况,通过Hough圆检测识别出细胞膜内轮廓包围的区域中的极体,最后通过空间几何关系计算出细胞的姿态角.实验结果表明,该方法能有效地计算出ICSI过程中细胞位姿调整阶段中的细胞位置和姿态信息.     

基于粗糙集的确定性控制规则决策模型

粗糙集属性分区数的变化会影响属性重要性和属性对决策属性的支持度。该文对知识表示系统的数据相关性进行分析,综合考虑系统的泛化能力,提出能生成确定性控制规则的决策模型,给出决策模型中属性分区数求取以及属性相对约减产生的判据与算法实现。实验结果表明,该算法简洁有效,验证了决策模型的准确性与实用性。     

制造业企业的数据采集系统分析与设计

针对某启动器生产厂数据采集需求,设计并实现了基于工业以太网的数据采集系统。该系统分为自动采集和手工采集两部分,对制造过程中的关键实时数据实现自动采集,而无法通过仪表获取的数据通过客户端手工录入：针对手工录入、统计表格种类繁多、形式多样和不同表格间数据重复的问题,本文提炼出几个表格模板,并减少数据冗余,实现了PC客户端录入统一格式。     

基于驱动量补偿的压电型微小机器人运动控制

为解决一种左右平行驱动式压电陶瓷微小机器人,由装配误差和压电陶瓷特性的不一致所带来的运动偏差,提出了一种基于驱动量补偿的方法对微小机器人进行运动控制.在详细分析微小机器人的stick-and-slip 运动原理的基础上进行实验设计,对左右压电陶瓷驱动器分别输入不同的驱动量,得到多个微小型机器人在横向位置上的位移偏差量.对所得实验数据用最小二乘法进行处理,并拟合出曲线,进而确定微小型机器人的输入驱动量的补偿值.实验表明,加入了补偿输入后,微小型机器人在相同步数下的直线前进运动中,横向的位置偏差减少为原来的6.1％.利用最小二乘法所得到的基于驱动量补偿的运动控制,能有效抑制微小机器人直线运动中横向位置的偏差.     

钢(网架)结构工程挠度的检测与评定方法

结合工程实际,提出了钢(网架)结构工程挠度的检测与评定方法,并用VB编程实现了挠度检测值的自动化计算以及检测结果的AutoCAD绘图处理.本方法不仅可以检测钢(网架)结构工程的挠度,同样可以检测钢(网架结构工程的施工质量.实践证明,本方法简便、易行,检测结论真实、可靠,检测精度高.     

ITECH6322可编程电源的远程控制软件的开发

开发一款ITECH6322可编程电源的远程控制软件。计算机与可编程电源以串行通信的方式进行通信,介绍硬件连接方式,详细说明在VB6.0开发环境下使用SCPI（Standard Commands for Program-mable Instruments）协议的方法。实验结果表明,该软件能够实现可编程电源的远程控制。     

基于DM6446的灯泡头焊丝检测系统设计与实现

为改善人工检测灯泡头焊丝外漏存在的诸多弊端,开发一套基于DSP＋ ARM 双核嵌入式DM6446开发板设备的灯泡头焊丝自动检测系统。设计实现基于V4L2驱动接口的视频采集线程、基于codec engine构架的视频处理线程和基于FBdev驱动接口的视频显示线程,开发运行在DSP侧的灯泡头焊丝检测算法。整个装置有效地对有焊丝外漏的灯泡进行识别,实现了高准确率的灯泡产品合格检测,替代了人工检测。