基于一致性的小型四旋翼机群自主编队分布式运动规划

设计一种小型四旋翼无人机群起飞后自主形成正多边形编队的分布式运动规划方法.在四旋翼无人机的串级控制系统框架下,分布式编队控制器以简化agent模型为基础,同时采用平均一致性算法和有领导一致性算法,共同产生各无人机位置与偏航角的期望轨迹.讨论了达成最终协调目标队形的拓扑条件,并给出一种基于有向Hamilton环的通信拓扑设计方案.最后通过数值仿真验证了所提出算法的有效性.     

一种用于±800kV换流站的电场记录仪的研制

针对现有设备不能有效地测量±800kV换流站阀厅直流侧母线泄流过程产生的交直流混合电场的问题。分析了振动电容式传感器的交直流电场测量原理,利用此原理结合相敏检波、ARM、uIP协议等现有技术及设备,研制了一种电场记录仪。该记录仪可以对有限幅度下DC-50Hz带宽的电场进行长时间连续测量,能够实现测量数据远程实时显示、存储以及控制等功能。实验测试该仪器能够有效、准确的测量并记录有限幅度下DC-50Hz的交直流电场信号,可以应用到记录±800kV换流站阀厅高压直流侧母线泄流过程产生的电场。     

吐温—20增稳浊度法快速测定水泥中三氧化硫

本文研究了一种以非离子表面活性剂吐温－20为介质，硫酸钡浊度法侧定水泥中三氧化硫的新方法。吐温-20的引入使硫酸钡颗粒分散均匀，体系稳定性提高。本文选420nm为测定波长，SO2-4含量在50～500μg／25ml范围内线性关系良好，可很好地适用于水泥样品的分析。     

硅橡胶清洗修复剂的开发及应用

介绍了自制硅橡胶清洗修复剂的开发原理,并研究了该清洗修复剂在实验室条件和实际工况条件下对硅橡胶复合绝缘子及表面涂覆RTV硅橡胶的瓷绝缘子的清洗、修复性能。结果表明,自制硅橡胶清洗修复剂清洗(除尘、除盐)效果优异,在实验室条件及实际工况环境下均能高效清除绝缘子表面的积污,使其表面恢复原有颜色;同时,该清洗修复剂还能恢复绝缘子表面的憎水性,清洗后的绝缘子表面憎水性可达HC1级。     

世界杯有什么好看

2013年12月4日,阿迪达斯揭开了2014巴西世界杯官方比赛用球“桑巴荣耀”（Brazuca）的神秘面纱。     

适用于反向寻车的停车场地图设计

针对综合体地下停车场空间庞大、结构复杂等特点,停车、寻车已成为制约车主消费体验的瓶颈,提出了一种面向地下停车场地图结构设计方案,能够实现多层停车场图形抽象为一个图模型,基于图模型能够快速计算寻车的有效最短路径。设计方案集成于手机反向寻车软件,并通过实际部署的案例,验证地图结构设计的有效性和准确性。     

大块液膜技术处理含六价铬废水

以磷酸三丁酯(TBP)为载体,煤油为稀释剂,NaOH为反萃剂,采用大块液膜技术处理含95~100mg/LCr(VI)的模拟废水。考察了液膜相用量、载体体积分数及反萃剂浓度对大块液膜过程中Cr(VI)传质过程的影响。结果表明,大块液膜技术对废水中Cr(VI)的去除效果较好。Cr(VI)迁移速率随TBP体积分数的提高而加快。当反萃剂NaOH浓度大于0.5mol/L时,反萃剂浓度对Cr(VI)传质过程的影响较小。处理后废水中Cr(VI)含量降至0.5mg/L以下,达到国家排放标准。     

反射几何布朗运动的两个结果

主要讨论反射几何布朗运动．首先通过采用马氏过程无穷小生成元的方法得到反射几何布朗运动的平稳分布,最后对该过程的首中时问题进行了讨论,得到该首中时的拉普拉斯变换．     

汉画像石的文化渊源

作为汉代厚葬习俗的产物,汉画像石的出现和发展,既有一定的物质基础作为保障,更有思想文化的深层背景。分别从楚文化、道教文化、儒家文化、汉代精神四方面阐述了其对汉画像石的影响。     

Average cluster sizes and cluster size distributions of superfine nickel particles in light media

Effects of shear rates on average cluster sizes (ACSs) and cluster size distributions (CSDs) in uni- and bi-systems of partly charged superfine nickel particles were investigated by Brownian dynamics, and clustering properties in these systems were compared with those in non-polar systems. The results show that the ACSs in bi-polar systems are larger than those in the non-polar systems. In uni-polar systems the behavior of clustering property differs: at the lower ionic concentration (10%), repulsive force is not strong enough to break clusters, but may greatly weaken them. The clusters are eventually cracked into smaller ones only when concentration of uni-polar charged particles is large enough. In this work, the ionic concentration is 20%. The relationship between ACS and shear rates follows power law in a exponent range of 0.176–0.276. This range is in a good agreement with the range of experimental data, but it is biased towards the lower limit slightly. Foundation item: Projects(50474037, 50874087) supported by the National Natural Science Foundation of China; Project (BK2006078) supported by the Natural Scientific Funds of Jiangsu Province, China