液压绞车运动跟踪前馈控制方法研究

当液压绞车跟踪特定运动时,其响应速度是影响运动跟踪控制性能的重要因素。为了提高液压绞车运动跟踪精度,设计跟踪运动前馈控制器并进行跟踪运动控制试验,结果表明,液压绞车的非线性因素对跟踪运动的控制精度有重要影响。利用最小二乘辨识方法实时辨识液压绞车的系统模型参数,在系统辨识的基础上设计自适应前馈控制器。仿真结果表明,液压绞车运动跟踪自适应前馈控制可以得到较高的控制精度。     

多机器人优化布局与任务分配的研究综述与展望

多机器人系统能可靠地完成单机器人无法完成的高效性作业,已成为构建智能产线的研究热点。从多机器人的机构优化布局方法和多机器人任务分配技术方面综述了多机器人系统的研究现状,并对该技术领域的发展趋势进行了分析和展望,指明了未来工作的研究方向。     

静电在LCD制造过程中的危害及防护

通过介绍静电对电子产品的危害形式及特点,提出了静电防护的基本原则及方法,详细介绍了LCD制造过程中静电防护的要求及注意事项,并以LCD高精度偏光片贴片机为例,分析了LCD制造设备上的静电防护设计,实践证明,这些都是行之有效的方法.     

用VC++开发液压AGC系统故障诊断专家系统

文章从实用的角度出发，运用面向对象的方法，以Vc 6．0为开发工具，介绍了液压AGC系统故障诊断专家系统的程序设计方法。     

阀控非对称液压缸泄漏问题的分析研究

液压缸的泄漏是液压系统比较常见的故障。本文利用状态方程建立阀控非对称液压缸的数学模型，利用MATLAB软件对所建立的状态方程模型进行仿真分析，以确定液压缸泄漏量的变化对液压系统动态特性的影响。     

声光Q开关波导CO2激光器

用Ge单晶作为声光介质首次研制出声光Q开关波导CO2激光器,Q开关激光脉冲重复频率从0Hz到200kHz任意可调。文中对这种Q开关激光器的性能作了介绍。     

移动操作机器人运动学及作业灵巧度分析

首先,将UR5机械臂搭载在差速驱动式移动平台上,组成移动操作机器人系统,同时,建立移动平台三维模型,对关键零部件进行有限元分析;其次,建立移动操作机器人系统差速驱动模型和UR5机械臂正逆运动学模型,并得到移动操作机器人在速度层整体运动学模型;最后,利用蒙特卡洛法分析机械臂工作空间,对其作业灵巧度指标进行评估。     

沙角C电厂2 100t/h锅炉吹灰程序优化分析

长期以来，沙角C电厂锅护吹灰器的投停都以固定不变的成组方式进行，吹灰模式存在很多问题，严重影响了机组的效率和安全运行，为此提出了吹灰程序的优化试验：对锅炉吹灰器重新分组，结合锅炉运行参数的变化，不断地调整吹灰模式，针对锅炉结焦积灰情况，制定出适应每台锅炉的针对性吹灰程序，选择性地对锅炉受热面进行吹灰，这样，一方面，继续有效地抑制锅护结焦，另一方面大大提高了机组效率，保证了锅护的安全经济运行。     

多机器人轨迹规划研究综述及发展趋势

多机器人系统与单机器人相比,具有工作效率更高、灵活性更好等特点,受到广泛关注。轨迹规划决定了机器人末端执行器的作业效率和运动性能。多机器人系统在工作空间大范围重叠情况下,每个机器人的协同轨迹规划的计算量非常大。从基本轨迹规划、最优轨迹规划及深度学习等方面,详细分析和综述了多机器人轨迹规划的各类方法,并对该领域的技术发展趋势进行了分析和展望,指明未来工作的研究方向。     

多障碍环境下机械臂避障路径规划

为提高协作机器人在多障碍环境下的避障路径规划的成功率和效率,针对机械臂和障碍物提出碰撞检测方法,并提出低振荡人工势场—自适应快速扩展随机树(ARRT)混合算法进行路径规划,机械臂先采用低振荡人工势场法进行搜索,当遇到局部极小、碰撞等情况时切换成ARRT进行逃离,直至到达目标点.另外,为了在每个步长都取得最优的逆运动学关...