焊接机器人系统通信的实现

针对自行开发的弧焊机器人系统 ,包括焊接机械臂、变位机、专用电源和传感系统 ,进行了通信系统的设计并介绍了软件和硬件的实现     

Computer aided pantograph design for garment panels

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并网VSC系统正阻尼时的一类切换型振荡分析

遭受大扰动作用后具有正阻尼特性的并网电压源换流器(VSC)系统仍存在振荡失稳风险,即当电流达到限幅值时会引发一类切换型振荡。为此,结合降阶模型分析其振荡原因。首先建立了并网VSC系统的简化状态空间模型,并分析了该模型的小扰动特性与该模型参数对小扰动特性的影响。其次分析了d轴电流达到限幅值对该系统正阻尼下动态的影响,发现大扰动下并网VSC系统会因d轴电流达到限幅值产生切换型振荡。再次从电流达到限幅值获得的降阶模型角度,揭示了该切换型振荡的产生原因在于物理降阶系统出现负阻尼振荡。最后讨论了物理降阶系统与原系统中振荡产生原因的关联性,可以推测物理降阶系统发生负阻尼振荡是原系统发生切换型振荡的必要条件。     

直线电机外骨骼被动元件参数最优匹配方法

外骨骼机器人的能耗和续航时间是决定其能否走向实用化的关键性能指标之一,为了选择最优的被动元件参数匹配使外骨骼驱动关节的能耗达到最优,本文提出一种被动元件的参数最优匹配方法。本文提出了被动元件参数最优匹配的优化目标和约束条件,利用基于卡尔曼滤波的改进遗传算法求解最优的被动元件参数,实验结果表明利用该方法能够显著降低直线电机外骨骼驱动关节的能耗。     

S形刃口球头铣刀加工的误差分析

文章探讨了研制S形球头铣刀的意义，在加工刀具的前刀面和后刀面的数学模型基础上，研究了误差数学模型，并探讨了工业实现的可行性机构，给出了相关的数学公式和加工数据，最后给出加工可行的各参数误差范围，得出结论用2轴可以实现在传统上用4轴数控机床才能加工的S形球头铣刀，并可以保证加工精度。