新型下水管道自动清淤机器人

本文在对现有国内外城市下水管道清淤方法进行了分类的基础上，针对我国国情，研制了适合４００ｍｍ下水管道自动清淤设备，并对其进行了试验研究，证明所提出的清淤方法基本上是可行的。     

机器人化大直径钢管螺旋焊缝检测视觉跟踪系统的研究与开发

本文介绍了一种应用在螺焊管焊缝超声波无损探伤自动线上，跟踪运动焊缝横向偏移的视觉伺服系统。该系统以单ＣＰＵ运行的软件进行实时图象识别与系统控制。文中提出了一种在线建立特征模型的匹配识别策略，使系统能够很好地适应引起焊缝视觉特征变化的工作环境，条件的变化，准确识别不同特征的焊缝，同时具有较好的识别快速性。在实际检测线上，系统表现了良好的跟踪特性。     

狮泉河电站坝下廊道混凝土缺陷处理

狮泉河电站坝下廊道混凝土施工过程中,存在不同程度的质量缺陷和隐患。针对这些缺陷和隐患,根据不同部位和不同缺陷类型,采用了不同的处理方法和不同材料进行了消缺处理,满足了设计要求。     

有机酸盐类在环氧化反应中的作用

<正> 1 前言环氧增塑剂是含有三元环氧基结构的化合物,它不仅对聚氯乙烯塑料起增塑作用,而且可以迅速吸收因光和热降解放出的氯化氢,减少不稳定的羧基氯代烯丙基的形成,     

微小型移动机器人移动方式的研究

本文介绍了微小型移动机器人常用的几种移动方式,分析了不同方式对移动体几何尺寸因素变化的敏感程度,提出并建立了评估方程.     

新型二冲程微型摆式内燃机气口参数设计的数学模型

二冲程微型摆式内燃机(MFPSE)是一种专门为便携式发电系统而设计的新型内燃装置。首先提出虚拟圆周运动概念来映射中心摆的摆动规律，并建立适合于研究该种内燃机气口比时面值的数学模型；然后，用所建的数学模型以及传统二冲程内燃机气口比时面值的统计规律，预测排气口和扫气口的几何参数。所提出的关于二冲程微型摆式内燃机气口参数设计的数学模型为该种内燃机进行数值分析和优化设计提供了基础。     

柔性制造单元运行仿真研究

本文详细介绍了柔性制造单元运行仿真器FMCSIM及其应用简例,FMCSIM是针对系统运行而研制的,它具有模型正确、输出丰富直观的特点、由于在程序模型中嵌入了运行调变规则,因此,FMCSIM可对短期作业调度和工艺计划作出参考评价。图5幅,表5个。     

水法的修改与新《水法》配套立法初探

从新、旧《水法》的立法背景和现代法律观念的更新角度考察并预测水法的立法,提出建立和发展作为资源法的可持续发展立法观念;在现实立法的中观层次提出《水法》配套立法可能会涉及到的流域管理与区域管理问题和水权制度的确立问题。     

基于RTLinux的软件PLC的研究与开发

文章在工控机平台上,研制开发了基于RTLinux实时操作系统的软件PLC,既可以作为一个独立模块和不同的CNC系统协同工作,也可以嵌入到THHP-II型数控系统内部运行在同一台计算机上,其实时性和可靠性已经在国产THM5660和TH5456立式加工中心上得到了验证。     

6-TPS并联机床曲面加工的刀具姿态能力分析

为了研究6-TPS并联机床曲面加工的刀具姿态能力问题,首先对刀具的切触干涉、外缘干涉以及机床支链杆长极限、支链干涉、铰链约束和奇异位形对刀具姿态的制约进行了分析,得到了相应的约束表达式;其次分析了相邻支链同侧铰链点的布位对支链干涉检验计算量的影响,并从降低运算复杂性的角度提出了确定同侧铰链点间的距离公式. 基于得到的约束表达式及距离公式,给出了确定6-TPS并联机床采用平底刀加工曲面时刀具姿态角许用取值域的有效算法. 该算法可用于曲面加工过程中的刀具姿态控制,以避免曲面的过切现象.