基于ZMP的拟人机器人步态规划

拟人机器人具有广阔的应用前景,研制工作得到了各国的重视,近年来已取得巨大的 进展,但仍存在大量的理论和技术问题有待深入研究,基于零力矩点（ZMP）的轨迹规划是 需解决的关键技术之一．本文比较分析了一般的双足步行机与拟人机器人的步态规划特点和 基于双足步行的两步规划方法,提出了一种适用于拟人机器人步态规划的新方法——逆两步 规划法,仿真研究表明采用这种方法规划ZMP轨迹是可行的．     

降胆固醇类聚合物吸附剂的研究进展

综述了用于降低胆固醇的聚合物吸附剂的最新研究动态,重点介绍了传统吸附剂考来烯胺和考来替泊;合成大分子吸附剂Cholestagel、SK&F 97426-A、DMP504等;天然大分子衍生物吸附剂葡聚糖季铵阳离子凝胶、壳聚糖衍生物等;以及其他新型吸附剂生物轭合物、两亲性嵌段共聚物等.在这些新型吸附剂的开发过程中,通过分子结构设计在骨架分子上引入活性基团,以期借助离子交换、静电引力、氢键及疏水键相互作用等与胆酸或胆固醇相结合,提高其吸附能力和选择性.     

并联机床数字化快速开发平台研究的意义

以并联机床应用为背景 ,针对并联机床的研究现状 ,阐述了研究并联机床数字化快速开发平台的理论与实际意义 ,明确了并联机床数字化快速开发中亟待解决的关键技术问题     

浅论水利工程投标阶段的风险管理

水利工程具有投资大,技术复杂,施工难度大,工期长等特点,实施过程中的不确定性因素、涉及到的潜在风险管理因素繁多,而其中投标阶段的风险管理尤其关键。企业在投标阶段需要进行风险管理,决定是否投标和如何圆满完成投标。     

钱塘江水行政执法工作的发展、现状及存在问题的探究

介绍钱塘江水行政执法的发展过程；钱塘江管理的自身特点与行政执法结合形成的现阶段的水事局面；更多从存在的问题角度对钱塘江水行政执法进一步法制化、规范化作了探索和思考。     

高寒缺氧地区混凝土搅拌站的选购及维护

1工程概况高寒缺氧地区一般以中小型和分散工程较多。气候恶劣、施工季节短、后勤保障困难、交通运输不便是施工中较为突出的困难和特性。为此,通过对机械设备有针对性的维护与保养,以提高设备的完好率来保证工程进度就显得尤为重要,笔者以西藏狮泉河水电站工程中所采用的HZDZ75型搅拌站为例,浅谈混凝土搅拌站在高寒缺氧地区中的一些特点。狮泉河水电站位于西藏自治区最西端阿里地区葛尔县境内的狮泉河上,装机容量6MW,年发电量1341.9万kW·h。狮泉河流域地处高原亚寒带和高原温带,具有空气稀薄,气温低、日温差大、降水少、湿度小、太阳辐…     

微波辐射固定及其在免疫金标记技术中的应用

应用微波辐射快速固定大鼠胰腺组织和白血病病人骨髓细胞悬液,再按常规制作电镜超薄切片。包埋后超薄切片免疫金标记β细胞中的胰岛素分泌颗粒显示组织细胞结构清晰,标记率高,(图1)。骨髓细胞悬液包埋前免疫金标记和酶反应定位血小板表面糖蛋白(GPⅡb/Ⅲa)和胞浆内过氧化物酶均呈现阳性结果(图2)。电镜观察结果表明,经微波辐射固定的生物样品能较好地保存细胞的超微结构,抗原性及其酶活性。根据多次反复试验,我们取得的经验是,在进行微波辐射固定生物样品时,电镜样品固定温度和时间以26～28℃,15秒为宜。由于微波辐射加热温度升高很快,我们采用在炉室内四角放置四个盛有     

6自由度并联机床支链干涉建模及试验研究

以6自由度并联机床为研究对象,建立基于作业空间的干涉模型—含参数非线性方程组;利用连续法求解该模型解集的边界,此一维边界直观地描述出刀具终端位姿与支链干涉的关系;提出通过控制机床的多余自由度来避免支链间干涉,从而简单、有效地解决了6自由度并联机床操作安全性问题。     

加减速运动条件下6-UPS型并联机床刚体动力学模型简化研究

为解决刚体动力学模型的复杂性与控制系统的实时性之间的矛盾,对加减速运动条件下6-UPS型并联机床刚体动力学模型的简化进行了研究。首先采用Newton-Euler法建立了并联机床的刚体动力学模型,将模型分解为18项,并通过仿真分析了并联机床的刚体动力学特性。在此基础上,提出和检验了刚体动力学模型的简化策略。检验结果表明,提出的简化策略具有计算效率高、简化误差小的特点,为并联机床的精确实时控制奠定了基础。     

模糊AHP方法在产品绿色模块化设计中的应用

绿色设计和绿色制造是制造业实施可持续发展的关键技术。在绿色产品设计开发过程中采用模块化技术,易于增加产品的材料相容性、可维护性、可拆卸及可回收性等。总结了模块化方法在产品绿色设计中的应用特点,考虑环境问题应引起的模块,产品实施模块化中应注意考虑的环境目标等;提出了一种应用于离散型机电产品多目标模块化分析的初步框架,对利用模糊图论和ＡＨＰ方法解决机电产品绿色设计决策的多目标、多特征和不确定性做了重点