公差设计与制造成本

并行工程要求在进行产品设计的同时,就要考虑其制造加工过程的可行性与在成本问题。对设计公差与制造成本的关系进行建模,无疑是进行公差优化中的基础工作。本文分析了公差－成本曲线的特征有意义,对传统的曲线拟合方法进行了分析比较,提出了对设计公差与制造成本关系的建模方法。     

步行机器人全方位性研究

本文分析并明确定义了步行机运动的全方位性概念,给出了全方位性的分类、数学表达及评判准则,其结果为步行机全方位性能研究提供了良好的理论基础.     

镍基废合金膜电解法制备氯化镍溶液的研究

研究了以镍基废合金板为原料,电流密度、温度、阳极液和阴极液的酸度、阳极液中NaCl和Ni2+的浓度对电解制备氯化镍溶液的影响.在电流密度200 A/m2、阳极酸度0.5 mol/L、阴极酸度1.5 mol/L、循环量40 L/h、Ni2+浓度0.85 mol/L左右和室温的条件下电解,平均槽电压1.3 V,电溶1 t镍合金板耗电813 kW·h,阴离子交换膜对镍的截留率大于99.5%.     

印制电路板拆解技术与拆解工艺综述

综述了电路板拆解单元技术、工艺和设备等方面的研究现状与进展。按照电路板拆解的过程顺序,分别从元器件的识别与定位、电路板解焊技术、拆解施力方式、元器件与焊锡的分离、收集与分类等5项单元技术方面描述了近年来的技术现状与发展;在分析各种拆解工艺和设备的基础上,根据拆解目的和拆解方法的不同,分选择性拆解工艺与设备、面向材料回收的同时性拆解工艺与设备、面向元器件功能重用的同时性拆解工艺与设备、混合拆解工艺与设备等4个方面对当前的各种拆解工艺和设备进行了综合与分类。最后指出,电路板拆解在采用新方法的拆解单元技术、电路板拆解机理分析、更加经济实用、环保、快速的拆解工艺和装备等方面有待进一步研究与开发。     

镍质微滤膜的研制

用粉末冶金法制备镍基多孔载体,并进行电镀修饰,得到镍质微滤膜.研究结果表明:加入添加剂可以显著提高裁体的透气度,但最大孔径也较大.通过电镀对多孔栽体表面进行修饰,得到的微滤膜过滤精度较高,最大孔径小于0.43μm,透气度为(8～10)×10-4m/(Pa·h).     

白瓷板比色法鉴定砷耐受菌Pseudomonas taiwanensis 11

采用白瓷板比色法对砷耐受菌Pseudomonas taiwanensis 11(P11)的氧化As(Ⅲ)或还原As(Ⅴ)能力进行鉴定。结果表明,P11对As(Ⅲ)具有显著的氧化能力,As(Ⅲ)被氧化量的增加与培养时间呈正相关,对As(Ⅴ)没有明显的还原能力。P11培养6.5 h,可将30%的As(Ⅲ)氧化为As(Ⅴ);P11培养9.0 h,可将70%的As(Ⅲ)氧化为As(Ⅴ)。与高效液相色谱法(HPLC)和电感耦合等离子体原子发射光谱法(ICP-AES)相比,该方法操作简单、反应迅速、成本低,是一种快速、直观高效的鉴定砷耐受菌的方法。     

基于六维力／力矩传感器的拟人机器人实际ZMP检测

ZMP（Zero Moment Point)作为双足双行机器人动态稳定行走的判据,已应用于世界上银多著名的步行机器人系统。目前国外步行机器人大多采用力／力矩传感器进行ZMP的实际检测计算,但采用六维力／力矩传感器的却不多,而且其安装位置也各不同,国内机器人还都还都处于离线步态规划阶段,只进行理论了ZMP的计算,并没有进行实时检测。本文根据清华大学985重点项目“拟人机器人技术及其系统研究”的研究要求,确定基于六维力／力矩传感系统的实际ZMP检测方案,确这了传感器安装的最佳位置,推导了单脚支撑期,双脚支撑期的实际ZMP计算公式提出了基于ZMP理论的姿态调整方法,以期在实际应用中进行在线步态规划。     

[PP]S类并联机器人机构姿态描述方法

具有至少两个转动自由度的空间并联机器人机构的姿态描述是机构运动学分析的一个重要内容,描述方法对机构性能分析起着重要作用。[PP]S类并联机器人机构(连接动平台的三个球铰链始终在固定的平面内作平面运动的并联机器人机构)的动平台具有一个移动和两个转动自由度,是并联机器人机构的重要分支之一,位姿描述也是国内外研究的重点。介绍一种用两个角度描述 [PP]S类并联机器人机构姿态的方法,采用该姿态描述方法,[PP]S类并联机器人机构的位姿描述参数可以减少到5个,而且没有绕垂直于动平台平面的轴线的转动伴随运动,减小了此类并联机器人机构运动学分析的难度。与采用3个欧拉角的姿态描述方法相比,这种方法具有运动学描述简单以及伴随运动和姿态工作空间描述方便等优点,符合工程应用需要,是值得推广的一种姿态描述方法     

制造的革新

根据全球制造业市场的发展与变化,讨论了制造的革新,提出制造生产模式的转换和制造自动化的目标。当代,快速多变的市场要求制造业企业从“少品种大批大量生产”转变成“多品种变批量的柔性生产”。与新的生产模式匹配的制造自动化的目标是柔性自动化。     

(S)-3-羟基丁内酯的合成

以乳糖为原料经分解酯化、官能团保护、酸化制得目标化合物。反应条件温和,原料易得,方法简单,具有一定的工业化应用前景。