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ZMP(Zero Moment Point)作为双足步行机器人动态稳定行走的判据,已应用于世界上很多
著名的步行机器人系统.目前国外步行机器人大多采用力/力矩传感器进行ZMP的实际检测计
算,但采用六维力/力矩传感器的却不多,而且其安装位置也各不相同.国内机器人还都处
于离线步态规划阶段,只进行了理论ZMP的计算,并没有进行实时检测.
本文根据清华大学985重点项目“拟人机器人技术及其系统研究”的研究要求,确定了基于
六维力/力矩传感系统的实际ZMP检测方案,确定了传感器安装的最佳位置,推导了单脚支撑
期,双脚支撑期的实际ZMP计算公式,提出了基于ZMP理论的姿态调整方法,以期在实际应用
中进行在线步态规划. 相似文献
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掘进装备推进机构载荷顺应性及其评价方法 总被引:1,自引:0,他引:1
掘进装备推进机构是掘进装备的重要子系统,需要承受来自作业环境的重载荷、大突变载荷,同时需要传递大推进力,并实现精准的运动和力传递功能。若其刚性不够将难以承受重载荷;若其柔性不足将难以顺应大突变载荷。为解决其在推进过程中刚柔冲突的一对矛盾,保证其快速、准确、可靠、安全掘进,定义掘进装备推进机构载荷顺应性,提出推进机构载荷顺应性设计问题。分别探讨推进机构载荷顺应中心的物理意义及其识别方法,运动耦合性、变形耦合性及弹性储能性的物理意义及其与机构位置精度、所受重载荷、大突变载荷之对应关系。提出涵盖以上三特性的推进机构载荷顺应性设计指标,为建立以顺应中心为设计约束,以载荷顺应最大为设计目标的推进机构载荷顺应性设计方法提供理论基础。通过推进机构载荷顺应性相关指标及其关节反力大小的相关性比较,验证载荷顺应性设计指标的科学性,表明以所提出的载荷顺应度为设计指标,可保证所设计出的推进机构既具备高刚性又具备大柔性,能化解掘进装备在推进过程中刚柔冲突的一对矛盾。 相似文献
84.
阐述了ISO6983的缺点及STEP-NC的优点;分析了STEP-NC产品数据模型的具体组成、文件结构、描述方法和生成途径;研究了STEP-NC数控系统的组成,提出SOFT型开放式STEP-NC控制器的概念及实现原理;指出STEP-NC对数控技术及制造业的深远影响。 相似文献
85.
86.
并联机构闭环四杆结构研究 总被引:1,自引:0,他引:1
研究闭环结构的分类和拓扑描述,闭环四杆结构的组成形式、运动性能及闭环四杆结构在平面并联机构和空间并联机构中的用法,提出了在不同形式下的闭环结构的拓扑描述,为并联机构型数综合及并联机构构型的创新设计提供有效的方法。 相似文献
87.
88.
元结构方法的理论建模和验证 总被引:2,自引:0,他引:2
元结构方法在结构分析中得到了很多应用,但是很少文献对其理论建模做研究.使用集中参数法对元结构及其复制成的整体进行分析,推导两者间振动频率的关系,从而建立元结构方法的理论模型.理论模型中,不考虑弹簧质量的模型称为简单模型,误差较大;使用瑞利法考虑弹簧质量所建的瑞利模型,误差比简单模型小.使用元结构方法的理论模型,在己知元结构振动频率和整体结构尺寸的情况下,能够完成整体振动频率的计算和设计.在第一个仿真算例中,验证了瑞利模型的误差(5.7%)小于简单模型的误差(15.6%).在第二个仿真算例中,使用元结构方法指导了机床床身的设计.在试验算例中,使用元结构方法对一个铸件振动频率做出计算和设计.三个算例证明,元结构方法可以减小有限元仿真的建模工作量,可以减小样机的试制成本,是一种由局部特性推导整体特性的有效方法. 相似文献
89.
90.