一种柔性冗余度机器人振动抑制的复模态法

研究了柔性机器人末端振动的抑制控制问题,方法是将机器人动力学方程进行分解,再将分解得到的柔性振动动力学方程写成状态空间的形式,根据复模态分析的原理对其进行分析,利用柔性冗余度机器人具有的自运动优化能力,提出了一种自运动优化选择的复模态法,该方法通过自运动的优化选择在复模态空间中零化低阶模态的激励力,以实现对机器人末端振动的抑制。针对一个末杆为柔性杆的3维4自由度机器人进行了控制仿真,仿真同时对比使用了其它2种同类方法,仿真结果验证了本方法的有效性,并显示复模态法取得了比其同类方法好很多的末端振动抑制效果。     

优化水量调配 保障灌溉用水

近年,石津灌区遵照“集中统一、均衡受益”的原则,紧密结合灌区实际,探索出了一套较实用的灌溉水量优化调配方法,不仅保证了输水安全,提高了用水效率,而且扩大了保浇面积,稳定了用水市场,为当地经济发展、农业增产、农民增收做出了重要贡献。     

石津灌区水能开发潜力浅析

石津灌区地处河北平原中南部．太行山东麓。是以农业灌溉为主兼顾发电的大型灌区。受益范围包括石家庄、衡水、邢台3个市的14个县市。灌区工程控制土地面积4144km^2．设计灌溉面积244万亩。长期以来．由于种种原因．灌区水能资源潜力未能有效开发．综合经济实力提高缓慢．如何充分利用现有水能。加快发展小水电开发步伐,提高灌区综合实力．已成为灌区重要工作之     

Nb-Ti微合金高强度钢1.5mm冷轧板退火组织和第二相析出行为

用透射电镜实验研究了(%):0.08C-1.0Mn-Nb+Ti<0.10微合金高强度钢经53%冷变形1.5 mm板650℃和680℃退火的组织和第二相析出行为。结果表明,试验钢中的第二相为(Ti,Nb)(C,N)复合析出相,第二相粒子尺寸一般为20~30 nm,随退火温度提高,第二相粒子的数量增加。由于退火过程第二相析出强化和第二相粒子抑制晶粒长大,使钢中晶粒细小,该钢650℃退火组织具有较高强度(屈服强度≥480 MPa)。     

鳝鱼肉新鲜度对加热过程中蛋白变化规律的影响

以不同新鲜度（4 ℃下贮藏1、2、3、4、5 d）的鳝鱼肉为原料,研究其加热过程中蒸煮失水率、化学作用力以及蛋白结构的变化规律与差异,探讨贮藏过程中鳝鱼肉品质劣变机制。结果表明：低新鲜度鳝鱼肉在贮藏过程中蛋白发生降解,导致加热过程中蒸煮失水率更高;加热过程中,鳝鱼肉蛋白间离子键和氢键随加热进行逐渐被破坏,疏水作用和二硫键逐渐成为主要作用力;贮藏1～2 d的鳝鱼肉在加热过程中,疏水相互作用含量增加,二硫键含量在加热前期逐渐增加,后期变化不大;贮藏3～5 d的鳝鱼肉在加热后期疏水相互作用和二硫键含量降低;蛋白结构变化分析表明,新鲜度较差的鳝鱼肉,蛋白二级结构随着加热进行展开程度增加,且疏水基团更倾向于包埋在内部,与疏水作用变化趋势一致。综上：贮藏时间较长的鳝鱼肉在加热过程中蛋白更容易降解、二级结构展开和疏水基团的包埋程度更高,导致疏水作用和二硫键含量的降低,进而造成熟化鳝鱼肉蒸煮失水率高,质构品质劣变。本研究结果为不同新鲜度鳝鱼肉熟化后品质劣变机制的阐明提供了初步理论参考。     

CORBA工作流时间Petri网建模与分析

基于时间Petri网和工作流分析技术,引入时间工作流网概念,建立CORBA系统中由一组受时间约束的子工作流协作组成的工作流的时间工作流网模型,并基于该模型分析时间工作流网模型的有效性,验证了模型与系统需求规范的一致性.     

关于质量、重量和重力的概念及其应用

<正>一、引言在我国使用的计量单位中,质量、重量和重力的定义和表述是最为特别的,在宣传法定计量单位时,别的内容都好讲,唯独质量、重量和重力的概念是最难讲解的,使用中也是比较混乱的。但是,在教学、科研以及国     

压缩感知理论投影矩阵优化方法综述

通过优化投影矩阵的结构可提高压缩感知（Compressed sensing,CS）的重构性能及信号适应的稀疏度范围。该类方法利用迭代更新Gram矩阵使CS投影矩阵逼近最优结构,不同于以往的投影矩阵设计问题,它是一类新的改进CS性能方法。本文阐述了该问题的产生起源、理论基础、目标函数、理想模型以及与编码理论的交叉。在此基础上,分析、总结和比较现有投影矩阵优化方法的构造原理、应用特点以及存在的问题,最后讨论了其未来可能的发展方向。实验结果验证了分析结论的正确性。     

一种基于多通道信息融合的教师运动跟踪方法

提出一种基于多通道信息融合的教师运动跟踪方法。该方法改进了传统的运动人像检测算法,能进行多目标的识别与跟踪。并结合智能教室的上下文环境信息,提出一个多通道信息融合推理算法,解决了单纯利用运动人像跟踪算法所带来的误检问题。实验表明该方法是有效的。     

Ontology-Based Semantic Cache in AOKB

When querying on a large-scale knowledge base,a major technique of improving performance is to preload knowledge to minimize the number of roundtrips to the knowledge base.In this paper,an ontology-based semantic cache is proposed for an agent and ontology-oriented knowledge base (AOKB).In AOKB,an ontology is the collection of relationships between a group of knowledge units (agents and/or other sub-ontologies).When loading some agent A,its relationships with other knowledge units are examined,and those who have a tight semantic tie with A will be preloaded at the same time,including agents and sub-ontologies in the same ontology where A is.The proloaded agents and ontologies are saved at a semantic cache located in the memory.Test results show that up to 50% reduction in running time is achieved.