基于ASP.NET的分页技术

随着网络的发展,网络服务器的运行效率显得非常重要。针对WEB数据库记录的显示问题,讨论了在ASP．NET框架下使用DataGrid控件对数据库记录的默认和自定义分页显示技术,并给出了一种高效的自定义分页方式。     

基于PMAC的冗余度机器人控制系统

随着冗余度机器人技术的发展,开放式冗余度机器人控制系统的开发和使用变得尤为重要。文章介绍了以PMAC运动控制器为核心,通用PC为系统支撑的开放式冗余度机器人控制系统,阐述了其硬件结构,采用模块化技术和虚拟仿真语言开发了机器人的仿真及控制软件,整个系统有较高的实时性和较好的开放性。     

激光清洗的机理研究进展

简单介绍了激光清洗,根据待清洗污物本身的特点,对不同材质污物,例如微颗粒、油漆、锈蚀、模具表面污垢以及其他污物的激光清洗机理进行了概述。微颗粒的清洗方法包括干式激光清洗、湿式激光清洗、激光等离子体清洗三种,清洗机理为不同清洗方法产生的清洗力大于微颗粒污物与基体黏附力。油漆的清洗机理主要为振动效应和烧蚀效应。锈蚀氧化层的清洗机理会随锈蚀厚度的减少而发生变化,主要清洗机制为剥离、声波冲击、烧蚀、相爆炸。模具表面污垢清洗机理为高温受热发生瞬间的蒸发气化与干涉声波产生的力学共振。画作、建筑、雕塑、硅油、纸张等其他材质污物的清洗机理复杂多样。     

基于多特征自适应融合的均值迁移目标跟踪算法

针对复杂环境下,均值迁移算法只使用 颜色特征跟踪目标鲁棒性差的问题,提出一种多特征自适应融合的MS目标跟踪算法。算法在 跟踪场景的动态变化过程中,通过选择对目标和背景区分能 力强的特征描述目标,建立多特征 融合目标模型,并设置特征重要性权值。给出了多特征融合目标定位公式。通过 动态评估不同特征在不同跟踪场 景中的可靠性,对特征权值进行动态更新以及多特征自适应融合。依据不同特征的权值给出 一种选择性模板更新机制,以减 轻目标模型的漂移。实验结果表明,提出的算法在复杂场景下,具有更高的鲁棒性和跟踪效 率。     

渐开线链轮CAD与加工仿真

渐开线齿形链轮因与链条啮合时冲击小而应用于很多齿形链机构上，但是国内很少有人研究这种链轮的设计制造过程。渐开线链轮CAD软件给出了传动用齿形链各种节距下的渐开线链轮的二维图形以及加工仿真过程。基于VB6.0和AutoCAD，编写代码建立模型，给定刀具与毛坯之间的相互运动。利用AutoCAD软件所附带的实体或区域之问的布尔减运算，开发出一套渐开线链轮CAD软件，并进行了插齿刀和毛坯之间的加工仿真。     

齿形链链轮齿形的修正与动力学仿真

基于主从动件的运动关系事先确定啮入链板的运动规律,使啮入链板的一端铰链在与链轮分度圆相割的直线上平移,而另一端铰链绕链轮中心在链轮分度圆上旋转,得到一种新型的修正渐开线齿形链轮。在VB中编程调用AutoCAD获得修正后的链轮渐开线齿形。在ADAMS环境中对新型修正齿形链机构进行动力学和运动学仿真。仿真结果发现当齿形链机构采用新型修正渐开线齿形链轮时,降低了齿形链机构的多边形效应,改善了齿形链机构的运动平稳性。     

基于特征可分性和稳定性度量的多特征融合目标跟踪算法

针对单一特征目标跟踪算法鲁棒性较差的问题, 提出一种基于特征可分性和稳定性度量的多特征融合目标跟踪算法. 在粒子滤波框架下, 通过计算不同特征对目标和背景的可区分性和稳定性, 设置重要性权值并自适应选择区分能力强、稳定性好的特征描述目标, 建立多特征融合目标模型. 在状态转移过程中, 给出一种基于特征稳定性度量的选择性模板更新策略, 并进行遮挡处理. 实验结果表明, 所提出的算法能够在复杂场景下鲁棒地跟踪目标.

     

基于改进人工势场法的机械臂路径规划北大核心

针对传统人工势场法对机械臂进行路径规划时存在局部最小值等问题,对人工势场法进行改进。首先,建立机械臂碰撞模型,确保实现有效碰撞检测;其次,重新定义传统算法的引力斥力函数,解决引力过大而斥力作用弱化导致碰撞以及障碍物与目标点距离过小造成目标不可达的问题;最后,提出一种基于椭圆模型的策略跳出算法局部最小值陷阱和局部震荡,最后进行了仿真验证。结果表明,改进后的人工势场法简单可靠,避免了原算法的局部最小等问题,能快速有效地实现机械臂避障路径规划。     

基于VRML的机器人空间连续轨迹运动仿真

以虚拟现实建模语言VRML（Virtual Reality Modeling Languange）辅以3DMAX作为建模工具，建立了机器人的三维模型．利用Java与虚拟现实建模语言之间外部编程方式的交互，实现了机器人正运动学、逆运动学及连续轨迹运动仿真．当进行连续轨迹运动仿真时，建立工件的三维模型，提取工件棱边信息，机器人可以实现沿着工件轮廓的三维运动，模拟去除工件毛刺、进行光整加工的过程．仿真以六自由度机器人作为仿真对象，但具有很强的适应性．     

场景点云中小孔洞边界提取算法

计算机处理速度的提高和深度相机的广泛应用使点云数据在工业领域中的应用越来越广泛.针对巡检机器人非固定场景中小孔定位问题,提出小孔边界检测提取算法.对点云进行预处理;求取目标点对应近邻点的切平面上的投影点,通过投影点算出质心点位置,由质心位置将圆盘分为两个半圆盘,通过两个半圆盘中投影点数量比值作为边界点判定条件.实验表明,该算法可以较好地提取出边界点使得噪声对结果的影响成比例减小,鲁棒性好,运行速度快且稳定.