基于PLC控制的ROBOCON智能参赛机器人系统的研制

为参加全国大学生机器人电视大赛(ROBOCON)而开发了智能移动机器人系统,详细论述了该系统的组成、工作原理及特点。基于PLC的硬件系统简单、可靠且适应性强,仿人智能控制和闭环PID模拟速度控制实现了机器人巡线定位功能。经过第四届ROBOCON的考验,证明该系统具有较好的稳定性和可靠性。     

阴-阳离子型Gemini表面活性剂的合成及应用研究进展

阴-阳离子型Gemini表面活性剂的亲水基由阴离子和阳离子组成,是最常见的一种两性Gemini表面活性剂,具有分子排列更紧密、表面活性更高、界面吸附能力更强的优点,具有广泛的用途。综述了磺酸盐、羧酸盐、磷酸盐和硫酸盐四类阴-阳离子型Gemini表面活性剂的分类、合成路线及性能,分析了阴-阳离子型Gemini表面活性剂在纺织造纸、石油化工、日用化学品、金属防腐、新材料等领域的应用。对新型阴-阳离子型Gemini表面活性剂的合成发展方向进行了展望。     

γ-（甲基丙烯酰氧基）丙基三甲氧基硅烷改性聚氨酯的研究

以异佛尔酮二异氰酸酯（IPDI）、聚四氢呋喃二醇（PTMG）、γ-（甲基丙烯酰氧基）丙基三甲氧基硅烷（MEMO）为基本原料,制备了硅烷改性聚氨酯乳液,并外加氮丙啶进一步提高了胶膜的性能。衰减全反射傅里叶变换红外光谱（ATR-FT-IR）对产物的结构进行了表征,考察了MEMO含量对乳液粒径、胶膜耐水性、力学性能及热性能的影响,同时对胶膜的结晶性及接触角进行了测试。结果表明ATR-FT-IR证实了MEMO成功地反应到了聚氨酯分子链上;在m（MEMO）=5.67%,m（AZ）=2%时,胶膜的耐水性最低为14.84%,胶膜的最大拉伸强度为17.334MPa,断裂伸长率为232.56%,改性后聚氨酯的热稳定性提高,结晶性及表面能均降低。     

浅析推广使用预拌砂浆的节能减排效果

对建设工程施工现场推广使用预拌砂浆与现场使用配制砂浆对比分析计算,得到相关数据,验证推广使用预拌砂浆的节能减排效果。     

上海:非黏土墙材占主流

本刊讯 上海市人均耕地面积仅0,33亩,远低于联合国人均耕地面积0.8亩的警戒线,为此,从上世纪90年代初开始,该市出台一系列政府规章,制定限制生产实心黏土砖的规划和计划,并按照逐年递减的原则,制定空心黏土砖生产的总量调控计划。全市2003年全面禁止生产实心黏土砖,2006年非黏土类新型墙材产量占墙材总量的比例达到了74.48％。他们的主要做法是：     

季铵盐型两性双子表面活性剂的合成及应用研究进展

综述了近年来季铵盐型两性双子表面活性剂的主要合成方法和性能,总结了季铵盐型两性双子表面活性剂在日用化工、纺织、皮革、造纸、石油开采、环境治理和金属加工防护及其他领域的应用.对新型季铵盐型两性双子表面活性剂的合成机理、合成方法和应用前景进行了总结和展望.     

基于人脸关键点检测的车载疲劳驾驶系统研究

针对传统目标检测面部微表情的模型精度低的问题,转换思路利用人脸识别三元子算法提取人的面部关键点,进行面部关键点的标注,对面部关键点进行欧氏距离计算并与传统目标检测算法结合,从而对人脸面部微表情进行准确识别,并利用闭眼、低头、打哈欠3种预警方法进行互补,并通过车道线分割,进行车辆的行驶异常状态的判断,从而准确对驾驶员进行疲劳驾驶检测,并且可以检测驾驶途中抽烟打电话等不安全行为。采用的面部关键点模型68关键点人脸关键点标注模型,目标检测模型yolov5s,并对神经网络添加了空间向量注意力机制(Convolutional Block Attention Module,CBAM),提高检测准确度。系统法高度集成于开发版中,使得该系统具有方便快捷、准确度高的优势。实验表明,三元子和目标检测以及车道线分割结合的方法,能够有效对驾驶员进行疲劳驾驶面部微表情检测,并且准确率相较于传统方法有了大幅度提高,解决了传统目标检测微表情方法中准确度低、适用范围狭窄、鲁棒性差的问题,能够有效识别疲劳驾驶并及时提醒驾驶员。     

基于包容性理念的历史文化街区景观环境提升策略——以奇山所城为例

我国历史文化街区的更新研究从最开始的单一保护文物古迹遗产,逐步开始向包容性、多元化的视角升级。现阶段对古迹建筑环境的包容性研究比较全面,但对街区景观环境的包容性研究还不够充分。为此,本文通过调研烟台奇山所城历史文化街区的景观环境现状,结合访谈、观察等方法,研究不同人群生理条件、心理期望与历史文化街区景观环境的不适应性关系,从而得出历史文化街区景观环境更新的包容性提升策略。     

疏水缔合聚合物/表面活性剂压裂液的性能

考察了疏水缔合聚合物HAWP-18溶液的稳态流变性能及十二烷基硫酸钠(SDS)和烷基酚聚氧乙烯醚(OP-10)对HAWP-18溶液的影响。并以HAWP-18和十二烷基硫酸钠(SDS)制备了一种压裂液HAWP-18M,评价了其相关性质。结果表明:HAWP-18溶液的表观黏度随着剪切速率的增加而下降,随后基本保持不变。HAWP-18M压裂液具有较好的耐温耐剪切性能,在90℃、170 s-1的条件下连续剪切90 min,黏度仍能保持在50m Pa·s以上。HAWP-18M压裂液的储能模量(G')和损耗模量(G″)基本不受应力变化影响,并且G'>G″,说明HAWP-18M压裂液具有黏弹性并且以弹性行为为主。HAWP-18M压裂液触变性优于羟丙基胍胶(HPG)压裂液。HAWP-18M压裂液静态悬砂性能较好,在砂比(砂占压裂液的体积分数,下同)40%条件下,砂子的沉降速率为8.2×10-4mm/s。在HAWP-18M压裂液中加入过硫酸铵破胶剂,80℃下,1 h内即可破胶,破胶液黏度在5m Pa·s以下,表面张力为25.14 m N/m,与航空煤油的界面张力为0.56 m N/m。     

环境友好型水性聚氨酯的合成及其应用综述

文章介绍了水性聚氨酯的软硬段主要结构及其性能优点,并介绍了采用不同新型原料制备高固含量水性聚氨酯的方法,以及采用不同交联单体改性水性聚氨酯胶膜性能的方法,综述了其不同工业领域的应用,以及它的未来发展方向。