摇臂-转向架式行星探测车移动系统的准静态分析

行星探测车移动系统是探测车整体系统的关键部分之一，摇臂—转向架式移动系 统是一种对地形具有自适应能力、机动性较强的系统．本文在研究摇臂—转向架式移动系统 机械结构的基础上，对其进行了准静态分析，所得的结构参数可作为分析和优化探测车移动 系统概念设计的主要工具．     

六独立轮驱动式管内机器人的研制

介绍了一种用于海底管道内检测系统的机器人机构设计及工作原理。该机器人采用周向 6 0°等间距布置的六只驱动臂结构 ,主动轮直接安装于驱动臂的端部 ,分别由一台电机控制 ,形成六独立轮驱动方式。其具有结构紧凑、传动效率高、牵引力大的特点。实验证明这种机器人适合作小直径管道检测系统的理想牵引装置。为解决检测系统因发生故障滞留在管道内 ,还提出了可行的救援方案 ,并设计了对接机构     

注塑模CAD尺寸标注的自动圆整方法

以注塑模ＣＡＤ中涉及到的注塑模成型件尺寸的微机自动注小数圆整方法进行了研究，给出了一种简洁的数学模型，并详细介绍了用ＦＯＲＴＲＡＮ语言开发的一种计算子程序。     

行星轮式月球车动力学分析

为减小行星轮式月球车车身在垂直方向的振动加速度,需要确定月球车悬挂系统的扭杆弹簧刚度和减振器阻尼的合理数值范围．因此建立了七自由度月球车的振动系统模型,并给出了月球车振动系统的振动微分方程和频率响应函数的计算方法,在确定月球车的路面输入谱密度的基础上推导了车身在垂直方向位移输出的二阶导数均方根值的计算公式,用Matlab软件编写的计算程序计算了车身在垂直方向位移输出的二阶导数的均方根值,从而确定了悬挂系统的扭杆弹簧刚度和减振器阻尼的合理数值范围．     

行星越障轮式月球车的设计

为提高月球车的越障能力，结合月球表面的复杂环境，设计了一种行星越障轮式月球车。该车主要由3大部件组成：车架、悬架（由扭杆弹簧和磁弹簧减振器并联构成）和行星越障轮。设计重点在月球车的行为驶系统，该车不仅在悬架设计上考虑了行驶系统的越障性能－采用了扭杆弹簧和磁弹簧减振器相结合的形式，而且在车轮的设计上也考虑到车轮本身的越障能力－采用了行星越障轮。对该车的行驶系统进行了,并对行驶性能进行了分析和计算。结果表明：该车具有较强的越障能力和灵活的转弯特性，能够适应月球表面凹凸不平的环境。