机器视觉主导的机械臂动态抓取策略研究

针对传统工业机器人在移动目标的抓取中存在灵活性和位姿适应能力差的问题,以开源机器人操作系统（ROS）为平台进行基于视觉反馈的动态抓取策略研究。在ROS中搭建UR5机械臂动态抓取系统,并对机械臂进行正逆运动学分析;提出基于RGB颜色空间和SITF算法结合的新型特征识别方法以提高识别效率;设计注视逼近的视觉反馈控制策略,实现机械臂对传送带上移动目标的抓取操作。结果表明：所提策略识别成功率达到99.6%,逼近抓取成功率达到98.33%,验证了机器视觉主导的反馈抓取算法基本满足工程实际应用,有较高的可行性和准确性。     

CRTS-Ⅰ型双块式无砟轨道施工技术

CRTS-Ⅰ型双块式无砟轨道施工技术的关键在于轨排模板组装和轨道精度,通过对京张铁路双块式无砟轨道施工过程的介绍,论述了CRTS-Ⅰ型双块式无砟轨道施工工艺,主要包括铺设条件的评估、CPⅢ控制网测设、轨排组装、轨道粗调、精调等关键流程,希望对以后CRTS-Ⅰ型双块式无砟轨道施工提供一定的借鉴。     

数字化电子手册开发平台的研究

本文主要讨论数字化电子手册开发平台的设计实现,分析了该开发平台的系统结构需求、功能和组成,并给出了该开发平台的使用实例。     

微小型无人驾驶直升机建模与仿真分析

首先建立了微小型无人直升机较完整的动力学模型,然后利用参考文献提出的无人驾驶直升机自适应控制器,借助RealFlight模拟飞行软件对动力学模型和自适应控制算法进行了仿真。仿真结果表明,本文所建立的动力学模型与实际直升机的特性基本相符;自适应控制算法较好地控制了无人直升机的运动状态,表明该控制算法完全可以满足无人直升机控制的需要。     

采用数码技术测定飞行参数

将数码技术应用于试飞测试领域,科学,准确地测定飞机飞行数据,解决了试飞中的技术问题,为今后相关科目的试飞提供了成功的范例。     

大直径薄壁X60钢级管线用无缝钢管的开发

介绍了采用局部感应加热热扩工艺开发生产X60钢级Φ406.4 mm×7.92 mm管线用无缝钢管的工艺过程。通过检测成品的几何尺寸、机械性能以及金相组织分析,证明该产品尺寸符合标准要求,金相组织均匀,综合性能达到API Spec 5L标准PSL2水平。热扩成型的同时进行热处理,消除了钢管内应力,缩短了生产周期,降低了大直径薄壁高钢级管线用无缝钢管的生产成本。     

降低烧结机篦条消耗的措施

本文根据烧结机在日常工作中的使用情况,分析烧结机台车篦条消耗量大的原因,并提出有效措施,最终减少篦条消耗。     

肿瘤患者化疗期间并发口腔溃疡的护理

部分肿瘤患者在化学药物治疗（简称化疗）期间可并发口腔溃疡。近十年间，我院共收治66例肿瘤患者，在化疗期间有26例并发口腔溃疡。现将其护理要点及点滴体会报告如下。1临床资料患者年龄在29—65岁之间，平均年龄43．5岁。口腔溃疡多发生在牙龈、舌缘、颊部、上腭，根据口腔溃疡面的大小，多少及浸润的深浅而分为轻、中、重三度。轻度18例，散在的溃疡面1—4个，每个溃疡面直径在0．3cm内，浸润于粘膜层，疼痛可忍，能正常饮食。中度6例，溃疡面5～7个，个别连成一片，直径在0．4～1．Zcm，浸润到粘膜下层，有烧灼样疼痛，影响进食。重度…     

定向井井迹准确度控制方法的初步探讨

在油气田的勘探开发中,发展定向井、丛式井具有战略意义。在针对四川裂缝性气藏的特点和克服地面条件的限制等方面更有现实性。为了发展此项技术,开发工厂区地下的气藏,四川石油管理局自1982年以来,又进行了试验。在钻深、钻远、钻准、钻快方面创造了新水平,且取得了明显的经济效益。本刊将陆续发表这方面的文章,供有关方面参考。欢迎来稿。     

古陶瓷化妆土与反应层结构的研究

选取唐代耀州窑、长沙窑、定窑以及北宋建窑瓷片,采用X射线荧光光谱仪,偏光显微镜研究其胎釉成分与显微胎釉结构,结果显示耀州窑化妆土成分与胎体相似,质地较为疏松。长沙窑化妆土中Al_2O_3含量普遍偏高,可能用到了其它含铝量较高的瓷土。不同的胎釉结构导致化妆土的作用也不尽相同。在高铝低硅的胎和釉或化妆土的结合面上,会出现由钙长石晶丛构成的反应层,北方窑口以及南方的建窑,东张窑等较为多见,通过相图解释了反应层的形成机理。判断反应层与化妆土可通过在偏光显微镜下边界是否整齐来判断。取样四种瓷片样本较为系统,能完整地反映出化妆土→反应层的渐变过程。