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提出一种模糊神经网络,并将其应用于两关节机械手轨迹跟踪控制。该网络采用三角形隶属度函数,将模糊控制与神经网络相结合,利用神经网络实现模糊推理。这种模糊神经网络能够在线调节输出隶属度函数中心以及关节间耦合权值,使得控制器具有更好的学习与自适应能力。仿真结果表明,这种网络能很好的用于机器人的轨迹跟踪控制中,是一种行之有效的控制方法。 相似文献
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该文提出了一种将帧间差分与二次背景减除相结合的动态背景更新方法。通过结合帧间差分法和初始背景减除法得到有效的运动区域,随后将当前图像和当前背景减除得到运动目标,接着将两者结果相对比,分离出当前图像中的背景区域和前景区域,背景区域用来构造和更新背景模型。该方法主要解决了运动过程中背景更新一般很难快速完成对原来运动的物体突然静止的背景更新问题,同时简化了背景模型,增加了运动检测的敏感性和实时性。 相似文献
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摘 要 甘肃中部地区在农村劳动力转移过程中出现了从未有过的“五化”(整体人口低能化、劳动者队 伍的老龄化、村庄凋敝化、公共管理弱化、男性鳏夫化)现象。通过对该现象进行深入分析,有针对性地 提出了大力提高农村人口素质,创新农地产权制度,大力发展民营企业,着力推进农村就业公共服务体系 建设,有序、较快推进农村城镇化等对策建议。 相似文献
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采用自制的负载钛催化剂[TiCl4/MgCl2-Al(i-Bu)3],合成了1-丁烯-1-己烯共聚物(PBH)。用己烯摩尔含量为2%、7%、20%的PBH对PP进行共混,研究了共混物的力学性能;以己烯初始摩尔含量为30%的PBH作为CaCO3的载体,填充PP,并与未采用载体的CaCO3填充体系进行比较。结果表明:随着PBH含量的增加,在共混物拉伸强度、弯曲强度、硬度有一定下降的同时,冲击强度则明显提高,己烯摩尔含量大的PBH增韧改性PP的效果更好;以PBH作为载体的CaCO3,随着其含量的增加,共混物的冲击强度明显增大,而拉伸强度、弯曲强度、硬度却有一定程度的下降。与无PBH载体CaCO3填充PP的规律明显不同。 相似文献
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随着废旧轮胎的日益剧增,回收利用率较低带来了严重的环保问题。利用废旧轮胎胶粉对红黏土进行改良,形成混合土。通过标准轻型击实试验、等效击实试验、直剪试验以及渗透试验,研究了不同胶粉掺量(0%,3%,8%,15%,25%)和不同含水量对混合土的击实特性、抗剪强度特性以及渗透性的影响。研究结果表明:①混合土的最大干密度比原状红黏土低,且胶粉的掺量越大,最大干密度越小;②胶粉掺量增大,标准击实试验的最优含水率增大,等效击实试验的最优含水率有减小趋势;③胶粉掺量不超过15%时,随着胶粉掺量增大,混合土的抗剪强度增大,内摩擦角增大,且出现应变硬化现象:④标准击实下,胶粉掺量为8%时,混合土的渗透速率变化不明显;但胶粉掺量增加到15%时,混合土的渗透速率显著提高,提升幅度达到97.3%。研究成果可为贵州地区今后废旧胶粉的循环利用和胶粉改良红黏土的工程运用提供参考。 相似文献