轮式机器人图形化编程系统的研究与设计

目前轮式机器人的编程开发通常使用的是C语言或是汇编直接实现,编程的专业性要求高,难度大,易读性和易懂性较差,极大地阻碍了轮式机器人研究应用的推广。该文提出了一种针对轮式机器人的图形化编程软件系统的总体设计思路及实现方法,利用J2EE技术开发了一个面向轮式机器人的图形化编程系统。系统以机器人的运行控制流程图为基础,设计了大量的组件图形符号作为图形化编程的可视控件,在底层将这些控件与C语言代码对应,再向汇编代码转换,并通过串口通讯下载到机器人中,实现对机器人的控制。经实际应用证明,该文提出的设计方法、思路及系统,具有良好的灵活性、稳定性和实用性,能够有效地控制轮式机器人的各种动作。     

Removal of Cr（Ⅲ） and Cr（Ⅵ） from aqueous solution by adsorption on sugarcane pulp residue

Sugarcane pulp residue (SPR), a waste from sugar-refinery, which possesses a large surface area, can be used for removing chromium (Cr(III) and Cr(VI)) from wastewater. In this work, the kinetics, isotherms of Cr(III) and Cr(VI) adsorption and their removal by SPR were investigated. The results show that the removal percentages of Cr(VI) and Cr(III) increase with increasing SPR dosage and temperature and decrease with increasing SPR particle size and the initial concentration of chromium ions. However, the influence of pH value on the Cr(VI) removal differs from that of the Cr(III) removal. The Cr(VI) removal percentage decreases with increasing pH values, while the Cr(III) removal percentage increases with increasing pH value. The adsorption kinetics of Cr(VI) and Cr(III) well fits with pseudo-second-order model. Langmuir adsorption isotherm can well describe the adsorption phenomena of chromium ions with the maximum adsorption capacity of 0.567 mg/g for Cr(VI) and 3.446 mg/g for Cr(III). Moreover, SPR reveals higher adsorption capacity for Cr(III) than that for Cr(VI), which implies that SPR has more potential application for Cr(III)-containing wastewater treatment than that for Cr(VI)-containing wastewater treatment. Foundation item: Projects(2006AA06Z374, 2007AA021304) supported by the National High-Tech Research and Development Program of China; Project(2008SK2007) supported by the Key Program of Science and Technology of Hunan Province, China     

型钢步进冷床平移定位故障的一种处理办法

针对型钢步进冷床在平移运行时出现的定位故障进行了分析,找出了故障点。由于产线处于生产状态,没有长时间的停机时间,提出了一种通过变更平移液压比例控制原理快速处理平移定位故障的办法。对同类企业有一定的借鉴意义。     

木聚糖酶高产菌株的筛选及产酶条件研究

从酿造大曲中，筛选诱变出1株木聚糖酶高产菌株U6-5，菌体固态发酵产酶条件研究表明，最佳发酵培养基配方为麸皮50g，花生壳粉30g，玉米芯粉20g，NH4NO3 0．5g，水110mL，接种量3‰，最适发酵温度28℃～30℃，培养26h-28h，木聚糖酶活力达到6105U／g。该木聚糖酶具有较高的耐热性和耐储藏性能。     

PCAS粉燥灰粘稠剂防灭火在鹤壁四矿应用

分析采空区自燃隐患产生原因，采用注PCAS粉煤灰粘稠剂防灭火材料成功对倾斜采空区的高位充填自燃隐患进行了治理，确保了工作面安全高产持续、稳定生产。     

Pannonibacter phragmitetus对Cr(Ⅵ)污染土壤的修复效应

在前期从铬渣污染土壤中分离筛选出高效还原Cr(Ⅵ)的土著微生物(Pannonibacter phragmitetus)的基础上,通过单因素实验对所筛选的土著微生物修复模拟铬污染土壤效应及其影响因素进行研究.结果表明: 土著微生物对土壤中Cr(Ⅵ)的修复受pH值、微生物接种量和初始Cr(Ⅵ)浓度的影响;pH值越高、微生物接种量越大而初始Cr(Ⅵ)浓度越低时,Cr(Ⅵ)的修复速率越快;所筛选的土著微生物在316 h内就能够完全还原污染土壤中浓度为360 mg/kg的Cr(Ⅵ);Cr(Ⅵ)的修复是土著微生物(Pannonibacter phragmitetus)通过酶促反应对Cr(Ⅵ)的直接还原所致.     

既有幕墙安全性评估的计算分析与试验研究

本文对广州某大厦既有幕墙进行了安全性评估,对幕墙结构主要部件进行了全面的计算复核,通过现场取样并进行试验,得到了12年龄期的结构胶的力学性能数据。针对大厦使用过程中出现的问题提出了评估结论,对幕墙工程的设计、施工及建成后的幕墙工程使用具有参考意义。     

多模光纤微弯衰减研究

本文先求取光纤几种随机微弯的功率谱密度;然后应用R.Olshansky等人的工作导出微弯衰减公式;最后用数值计算,给出多模光纤的微弯衰减与微弯程度、光纤各种参数的关系曲线。     

抗氧剂在聚合物中的应用

阐述了抗氧剂的分类、品种及其在聚合物中的应用情况,介绍了抗氧剂的发展现状并指出了其发展趋势。     

人甲胎蛋白AFP在大肠杆菌中表达和鉴定

本研究通过应用基因工程技术,重组构建编码人全长甲胎蛋白AFP基因的原核表达载体pET22b-AFP,并将其转化到大肠杆菌宿主菌BL21（DE3）中进行诱导表达目的蛋白AFP。采用PCR法扩增编码AFP蛋白的cDNA序列片段,并将其克隆到含有His-tag的pET22b原核表达载体上;重组质粒经双酶切及测序鉴定正确后转化到大肠杆菌BL21(DE3)中进行IPTG诱导表达;对诱导过程中不同浓度的IPTG和不同的温度进行优化;选定最佳的优化条件进行诱导表达目的蛋白;SDS-PAGE电泳和Western Blot法鉴定表达产物。结果表明,通过PCR扩增技术获得了编码AFP蛋白的基因片段;重组质粒经双酶切和基因测序等方法鉴定后,确认了重组质粒已经构建成功;表达产物通过利用SDS-PAGE和Western Blot法检测到在66 kDa附近出现条带,与预期值相符,表明重组AFP蛋白已成功表达。