一种新型六自由度SCARA机器人设计与运动学分析

目的 针对传统四自由度SCARA机器人末端灵活性不足的问题，设计一种新型的六自由度SCARA机器人。方法 首先在传统四自由度SCARA机器人结构特点分析的基础上，通过改进其末端结构以增加机器人的自由度，从而提高其末端的灵活性。然后分别采用D–H参数法与代数法建立该机器人的运动学正解模型与逆解模型。在此基础上，采用对比法在Matlab的Robotics Toolbox工具箱中对该机器人开展仿真分析，验证机器人运动学模型的正确性。最后，基于五次多项式插值算法对机器人开展轨迹规划研究。结果 实验结果显示该机器人的运动轨迹、速度与加速度曲线光滑连续，没有任何断点与突变点。结论 表明该机器人运动平稳，具有良好的运动学性能，从而为后续该机器人的运动控制奠定了良好的基础。     

自密实砼在钢‐混结合梁中的施工与应用

针对宜宾南溪长江大桥主桥钢混结合梁设计特点,论文总结了已有工程中钢混结合梁中混凝土施工情况,分析了包括设计、施工与质量测试等方面的问题,以此完成了背景工程中混凝土材料的配制,从而确保了工程的施工质量,相关总结可为类似工程提供参考。     

多瓦预载荷调整对核主泵轴系临界特性的影响

针对高可靠性立式轴系的横向振动问题,以四瓦水润滑导轴承为研究对象,以多瓦预载荷调整为出发点,分析预载荷系数对导轴承静动特性的影响,同时采用模态分析方法计算2种典型瞬态工况下核主泵轴系的一阶弯曲临界转速及模态振型。结果表明:随着预载荷系数的增大,叶轮和下飞轮处的弯曲程度减小,轴系的临界转速升高;当预载荷系数超过0. 4时,临界转速急剧增大,范围迅速减小。     

国际大都市交通发展战略

本文通过研究分析国际大都市在城市发展过程中碰到的机动化、城市化、信息化和生态化4大问题而采取的相应交通发展战略,对具体城市进行了实例研究,并结合上海交通规划的具体情况进行分析,以期通过本研究为21世纪我国大城市的发展提供参考.     

沿海地区淤泥地质预应力管桩施工技术研究

综合分析福建东南沿海地区淤泥土生成环境,并以闽东地区宁德建发项目为依托,结合沿海滩涂区饱和流塑状淤泥地质环境下住宅类基础桩基施工特点,提出饱和流塑状淤泥地质环境下,通过土方换填及在开挖前采用单双轴搅拌桩、放坡、型钢支护对土体进行加固,消解沉桩过程中产生的挤压应力和超孔隙水压力,削弱挤土效应,改善土体力学性能,防止基坑开...     

流动密封阀调节特性实验研究

流动密封阀可作为加压灰渣的排放控制装置,本研究在流动密封阀返料实验台上对流动密封阀的调节特点进行了实验研究。主要通过固定松动风量改变流化风量、固定流化风量改变松动风量的方式,分别研究了流化风和松动风对颗粒质量流率的调节特点。研究发现松动风对颗粒质量流率的调节作用更加明显,随着松动风的增加,颗粒质量流率近乎线性增加,最后达到最大值。实验使用了3种不同粒径石英砂,研究了颗粒粒径对颗粒质量流率的影响。随着粒径的增加,获得相同质量流率所需风量也增加了。同时改变流动密封阀前后压差,也能够较好调节质量流率,压差增大,质量流率也增加。     

濮城油田沙三段低阻油层测井评价新方法

综合应用地质、测井、录井及岩心分析等资料,对濮城油田沙三段低阻油层储层特征进行了分析,提出了评价该低阻油层的复合岩性混合地层水新方法,并利用建立的解释标准对濮城油田沙三段测井资料重新进行了二次处理,见到了明显的地质效果,证明了该方法的筒捷有效。     

塔中地区典型烃源岩地球化学特征

应用GC/MS、GC/MS/MS分析技术,剖析了塔中地区寒武系-下奥陶统烃源岩和中-上奥陶统烃源岩2套烃源岩生物标志物组合特征.研究表明:寒武系烃源岩及上奥陶统黑土凹组烃源岩中三环萜烷、四环萜烷、三萜烷类、甾烷等环状烃的化合物浓度均较高,常高出中、上奥陶统烃源岩的数倍乃至数十倍;而链烷烃的化合物丰度基本上相当.除此以外,芳烃化合物中萘、菲系列化合物含量较高,二苯并噻吩含量高于氧芴.     

塔里木盆地塔中地区天然气成因及其差异

通过对塔中天然气组分和碳同位素地球化学特征的系统分析,发现塔中天然气气态烃组分基本上呈正碳同位素系列,δ~(13)C_1-30‰,为有机成因烷烃气。通过ln(C_2/C_3)-ln(C_1/C_2)关系及参数C_2/iC_4与C_2/C_3关系的研究,认为奥陶系天然气属原油裂解成因天然气;石炭系天然气既有干酪根裂解气,也有原油裂解气。塔中东、西部不同的烃源岩和成熟度导致塔中东、西部天然气组分和碳同位素存在显著差别,西部天然气主要来源于中-上奥陶统烃源岩,东部天然气可能主要来自高-过成熟的寒武系烃源岩。硫酸盐热化学还原作用在区域上存在强弱之分,偏东部井区较西部井区强。     

面雨量计算方法对水文模拟的影响

面雨量计算方法有泰森多边形法、距离子流域中心点最近法以及网格法等。计算方法不同,往往计算结果也会有所差异,进而对流域水文过程模拟产生影响。基于站网情景随机模拟,采用新安江模型模拟水文过程对比分析了距离子流域中心点最近(DIS)和自然流域结合泰森多边形(TP)两种方法在计算面雨量空间分布和量级上的差异。结果表明:流域现有站网情形下,两种方法对流域多年平均降雨空间分配格局影响不大,但降雨量级相差较大,TP方法对小降雨事件把握更加准确;随机模拟站网情景下,采用TP方法获得的面雨量进行流量过程模拟时,所得结果更加稳定,在数量和过程上均优于DIS方法。