新型变刚度电液串联弹性机械臂振动控制仿真研究

为了抑制变刚度电液串联弹性机械臂振动幅度,设计反演自适应模糊滑模控制器,并对机械臂输出效果进行仿真。创建新型变刚度电液串联弹性机械臂,给出阀内流体流动分布的非线性控制方程式。针对传统滑模控制器进行改进,将输入整形技术与模糊逻辑系统相结合,设计反演自适应模糊滑模控制器。引用李雅普诺夫函数对控制器的稳定性进行证明,保证系统的状态变量到达并保持在滑动面上。采用MATLAB软件对机械臂角位移、角速度和转矩变化进行仿真,与滑模控制器输出结果进行对比。结果显示：在无干扰环境中,采用滑模控制器和反演自适应模糊滑模控制器,机械臂运动轨迹与期望轨迹的误差较小,振动幅度较小;在有波形干扰环境中,反演自适应模糊滑模控制器控制效果明显优于滑模控制器,机械臂运动轨迹与期望轨迹的误差较小,振动幅度较小,自适应调节时间较短,无超调量发生。采用反演自适应模糊滑模控制器,能够抑制变刚度电液串联弹性机械臂振动幅度,减小其输出误差。     

大质量振动冲击夯结构及工作弹簧的设计

从保证弹簧的频率与被夯实对象的固有频率相同或相近以及考虑冲击夯的起跳高度等方面,对工作弹簧刚度及相关参数进行设计,结合稳定性和强度计算,提出了大质量振动冲击夯工作弹簧计算机辅助设计方法.     

平板夯运动模型的建立及计算机辅助分析

将非定向振动平板夯运动过程分为:工作平板底面向上摆动、工作平板底面向上摆动同时整机前移运动、工作平板底面向下摆动对地面进行振实和工作平板沿地面滑移运动4个阶段。推导了平板夯水平运动和抬起过程的计算公式,建立振动平板夯运动过程分析的精确数学模型,该模型给出了平板夯的抬起过程及前进过程相关参数的计算方法,为采用计算机辅助设计振动平板夯奠定了理论基础。采用VB程序编制了平板夯运动分析的相关程序,程序的界面清晰,运算结果准确。     

缸筒加工中内止口同轴度超差的控制措施

缸筒内止口同轴度超差会影响液压缸的工作性能．针对缸筒加工中造成同轴度超差的原因是定位基准与工序基准不重合和普通中心架定位调整不精确,提出了保证缸筒加工中同轴度超差的控制措施：改进装夹方式和控制中心架窝的尺寸公差带．此方法对其他筒套类零件的加工具有参考价值．     

3-R2H2S并联机器人运动学和动力学性能分析

本文提出了一种含可预紧虎克铰铰链的新型3-R2H2S并联机器人。在其结构简化和一阶影响系数矩阵分析的基础上,将二阶影响系数矩阵引入全域性能指标中。通过设置不同的结构参数,对3-R2H2S并联机构进行速度和惯性力指标分析,讨论了在可达工作空间内机构尺寸变化对机构性能的影响,并绘制相关指标的等高线性能图谱,得到了机构性能的最优组合。该方法为该类型机器人结构优化设计和机构性能分析提供了理论依据。      

平板夯运动边程的动态仿真

在介绍平板夯运动分析模型的基础上，对平板夯运动过程的动态仿真技术进行了研究，采用VB语言编制的平板夯动态仿真程序，可在窗体上显示平板夯的运动数据及实际工作状态，达到较高的可视化效果。     

基于Matlab的钢筋弯曲机齿轮传动系统的优化设计

在现有典型的钢筋弯曲机结构及钢筋弯曲过程中的通用动力学计算模型的基础上,主要对钢筋弯曲机传动系统中的核心部分--二级齿轮传动部分进行优化,以各齿轮传动的中心距之和最小作为设计的目标函数,以齿轮设计过程中各参数的基本要求包括性能约束、边界约束为条件,进行优化计算.结果表明,齿轮传动系统的体积减少27.79%.在优化设计过程中,以约束优化理论为基础,采用了基于Matlab平台的齿轮传动优化设计的思路和方法.     

AutoCAD三维实体模型图样设置方法分析

随着计算机技术的发展,CAD技术从最初的平面辅助绘图工具迅速向CAD、CAE、CAPP、CAM一体化技术发展,产品的整个设计制造过程实现无纸化已成为可能。AutoCAD是一个通用的设计绘图系统,并非专业的三维机械设计软件,但它拥有广大的群体。目前,AutoCAD还不具备CAE、CAPP、CAM等功能,它的最终设计成果依然用图样来表达。AutoCAD提供了多种三维实体模型平面图样设置输出的工具,工程技术人员如何选择这些工具快速方便地设置输出符合生产要求的平面图样就是本文要讨论的问题。     

产品全生命周期设计环境评价系统的研究

给出了产品全生命周期设计环境评价系统中，目标范围的界定、数据清单的分析、环境影响的评价以及改进分析的具体方法，并针对环境评价过程中的产品环境属性数据库的建立，生命周期过程、子过程权重的确定以及环境影响因子的确定，提出了有效的解决方法，并依此开发了一套环境评价的软件系统。最后用一实例来证明所提方法的正确性。