基于BSMTE的四旋翼飞行器的鲁棒容错抗扰控制

针对强耦合和欠驱动的四旋翼飞行器系统，结合跟踪微分器和扩张状态观测器设计了一种鲁棒容错抗扰动的反步滑模控制方法，应用于四旋翼飞行器期望轨迹的跟踪。整个控制系统采用双闭环回路结构，内回路为姿态控制回路，外回路为位置控制回路。数值仿真实验和低算力真机验证实验均表明，相比传统的控制算法，文中提出的控制算法具备良好的鲁棒性、容错性和抗扰性，应用在四旋翼飞行器上能够使其更为精确地完成轨迹跟踪任务。     

改进型永磁同步电机模型预测转矩控制

针对传统模型预测转矩控制存在的在线计算量大、最优权重系数难以确定等问题,提出一种改进型永磁同步电机模型预测转矩控制方法。通过在d-q旋转坐标系下建立表贴式永磁同步电机模型,由预测转矩控制目标确定模型预测所需的参数预测值,将转矩和磁链进行标幺化处理,并将转矩误差和磁链误差转换成转矩误差率和磁链误差率,再加入磁链约束方程得到无权重系数的代价函数。同时采用简化电流预测的计算方法,降低预测过程中的核心计算量。仿真结果表明,所提方法在保证控制性能的同时可以显著降低系统在线计算量,而且谐波幅值显著降低,改善了波形质量,提高了电压利用率。     

共情,共创,共未来

手工艺蕴含古老的历史、文化与物件,是古时人们赖以生存的重要工具和形式。设计在其中的角色就是让人们更好地去理解手工艺,让人们感受历史、艺术、文化、工艺的共通点。进入设计行业20多年,石川专注于个性化品牌塑造,以设计思维介入不同领域,为客户提供整体品牌体验设计,他在品牌整合与视觉系统、零售体验空间设计、橱窗与装置设计、包装设计与产品设计、展示陈列设计方面的实践与探索仍在继续。     

冷等离子体耦合MoxC-Ni/Al2O3催化剂用于甲烷水汽重整制氢反应

甲烷水汽重整反应是目前工业制氢的主要过程之一，其中提升Ni基催化剂的抗积炭和抗烧结能力以及降低重整操作温度是该工艺的关键。通过将Mo_xC与Ni/Al₂O₃机械混合制备了Mo_xC-Ni/Al₂O₃双功能催化剂(Mo_xC-NiAl),即Ni解离CH₄,Mo_xC活化H₂O,同时耦合冷等离子体，系统地研究了Mo_xC助剂的加入对催化剂结构、等离子体放电性质(放电功率、有效电容)、催化性能的影响，并通过XRD、Raman、TEM等多种表征方法探究了催化剂的失活机制。研究表明，Mo_xC助剂的加入不仅有效促进金属Ni的再分散，提升催化剂的抗烧结能力，还提高了催化剂的有效电容和放电功率，有助于催化剂活性的提高。与传统Ni/Al₂O₃催化剂相比，无额外热源加热条件下，Mo₂C-Ni...     

基于模糊数学评价γ-氨基丁酸豆酱品质

豆酱是一种由豆类产品发酵而成的调味酱，富含多种小分子和微生物代谢物质，这些物质具有降血脂、抗癌和降血糖等多种生物活性功能。随着人们生活水平的提高，高品质和功能性豆酱的需求逐渐增大，但是目前传统发酵豆酱的过程不能被控制，微生物在发酵过程中对原材料的利用率较低，依靠现有的豆酱发酵技术难以达到功能性豆酱的要求。因此，通过单因素试验对豆酱的加工工艺进行分析，再基于模糊数学对其加工工艺进行优化，研究结果表明，最优的豆酱加工工艺为发酵温度30℃、盐添加量12%和发酵时间25 d。此时，γ-氨基丁酸豆酱的感官评分达到最高，为83.6分。