基于力触觉感知与电刺激反馈的灵巧假手

针对生机电一体化灵巧操作假手这类典型共融机器人,开展结构优化、力触觉感知和临场感反馈功能重建的研究。为此,提出了一种用于欠驱动手指机构设计的交叉四连杆参数优化方法,该方法实现了手指运动轨迹最优、近指关节(PIP)扭矩与掌指关节(MCP)扭矩之比最大;提出了义肢手指与柔性压力传感器的集成设计方法,实现假手对抓握物体的实时力触觉感知;提出了基于电刺激的指端力触觉临场感反馈方法,实现对义肢抓握情况和握力的再现,增加操作者的本体感。该假手手指运动学与动力学仿真结果表明,所提出的连杆参数优化方法能够提升手指的抓握能力。对9名肢体健全受试者与1名前臂截肢患者进行灵巧假手控制试验,试验结果表明,所提出的指尖力触觉感知方法能够很好辅助受试者完成精细抓握控制;使用电刺激方式作为力触觉临场感反馈器具有更好的本体感知效果。同时,明显提升受试者在视觉受阻碍状况下使用假手完成抓取任务的成功率。     

现代环境艺术设计中生态理念的运用

随着社会经济的快速发展,人们生活质量渐渐得到了提高,生态环境意识也不断的提高。现代环境艺术设计是一门新兴的综合性专业,它不仅涉及美术、园林、建筑等多个领域,还是我国社会可持续发展的重要保证。因此,将生态理念运用到现代环境设计中,有利于我国现代环境艺术设计的可持续发展。     

见火不救国法不容

６月１０日下午３时许,沂南县某村麦场起火,一溜十多处麦秸垛浓烟滚滚,火光冲天。县公安消防中队接警后,迅速赶赴现场进行扑救。半小时后,眼看火情被控制住,岂料消防车内水已用完,恰巧附近有一水沟,村民刘某正在用喷灌机抽水浇地。听说要用他的喷灌机灭火,他摇头晃晃脑,死活不肯。情急之下,村干部好言相劝,说给他补贴,刘某闻听此言,才勉强答应。不想,机子开了有五分钟,他就给熄了火,说了声：“没水了”,掉头就走。引起在场群众的公愤。刘某因触犯了《中华人民共和国消防法》受到了应有的处罚。见火不救国法不容@石珂@胡金…     

直流融冰装置对贵州电网电压稳定性的影响研究

目前,国内外电网均缺乏大规模应用直流融冰装置的实践经验,随着大量融冰装置的应用,对系统电压稳定性的影响已经不能忽略,在电网遭受到大面积严重覆冰灾害时,由于大量线路覆冰严重,为保证电网安全运行,需要同步进行融冰操作。在考虑电网安全约束、分区分层原则、线路分类以及气象因素等多约束条件下,以对更多线路进行不同类型的融冰。通过研究对实时运行系统中的可投运的融冰装置节点进行电压稳定性分析,给出现有实时融冰装置节点的电压强弱排序,为下一步研究直流融冰装置的优化调度策略打下基础,提高电压水平,改善电能质量,为已投运的直流融冰装置的无功管理提供具体策略,对构建坚强的智能电网,具有十分重要的理论意义和实用价值。     

考虑新能源波动性的调峰辅助服务成本定价研究

本文主要对电力市场环境下大规模新能源并网引发的调峰、备用辅助服务成本补偿机制进行了研究,提出了一种电力市场模式成本补偿方式,该补偿方式是一种集中竞价,统一出清的辅助服务交易模式,可实现辅助服务资源的优化配置,同时,辅助服务成本分摊时考虑了“谁享受,谁承担”和“谁引致,谁承担”的原则,充分体现了公平性和合理性。同时提出了一种考虑新能源固有波动特性的调峰辅助服务成本定价模式,既考虑了新能源上网电量的影响,又考虑了新能源电力峰谷差的作用,更能体现新能源对调峰资源的消耗因素,实现了结果导向型补偿机制和过程导向型补偿机制的有机结合,更具公平性。     

晶状体超声乳化联合人工晶体植入治疗闭角型青光眼

目的观察晶状体超声乳化联合人工晶体植入手术治疗闭角型青光眼的临床疗效。方法对37例（43眼）伴有不同程度白内障的闭角型青光眼患者,在药物控制眼压基本正常后,采用白内障超声乳化联合人工晶体植入手术治疗。术后随访6个月,观察术后眼压、最佳矫正视力及前房深度的变化及并发症发生情况。结果术后最佳矫正视力均有不同程度提高。术前眼压药物控制在1.94~3.30 kPa,平均（2.44±0.19）kPa,术后6个月眼压平均为（1.80±0.27）kPa,与术前比较明显降低（P〈0.01）。术前前房中央深度为（1.42±0.27）mm,术后6个月为（2.58±0.31）mm,两者比较差异有统计学意义（P〈0.01）。结论晶状体超声乳化联合人工晶体植入手术是治疗闭角型青光眼的一种有效方法。     

氯吡格雷对基于分型的健康人血浆eNOS和NO水平影响的研究

目的: 临床研究显示氯吡格雷可以改善不同CYP2C19基因型健康受试者以及冠心病患者的血管内皮功能,故本研究探讨氯吡格雷的内皮功能保护机制。方法: 6名基因型为CYP2C19*1/*1和6名基因型为CYP2C19*2/*2 or *2/*3的健康受试者纳入本实验。所有健康受试者均于空腹 12 h 后单次服用负荷剂量氯吡格雷 300 mg。服药前（0 h）及服药后 4 h、24 h 静脉采血,检测受试者血浆eNOS、NO、ADMA浓度和血清hsCRP浓度。结果: 口服负荷剂量氯吡格雷 300 mg 4 h及 24 h后,CYP2C19*1/*1组及CYP2C19*2/*2 or *2/*3组血浆eNOS浓度均显著上升,且两组间eNOS浓度差异无统计学意义。同时,CYP2C19*1/*1和CYP2C19*2/*2 or *2/*3组血浆NO水平在口服氯吡格雷4 h、24 h后均显著降低,且两组间NO水平差异无统计学意义。氯吡格雷对两组CYP2C19基因健康受试者血浆（清）ADMA、hsCRP浓度无显著影响。结论: 本研究首次证实单负荷剂量氯吡格雷（300 mg）提高中国健康受试者血浆eNOS浓度并伴随血浆NO水平降低,包括基因型是CYP2C19*1/*1和CYP2C19*2/*2 or *2/*3。     

基于深度图的道路场景三维点云分割优化方法

点云分割在计算机视觉、智能驾驶、遥感测绘、智慧城市等领域具有重要意义。为提高对激光雷达采集点云分割的准确率，提出了一种基于深度图的道路场景三维点云分割优化方法。将点云数据转化为深度图，建立三维点云与深度图之间的投影关系，利用相邻激光雷达扫描线的角度阈值进行地物分割，再对分割后的地上物体进行分割，去除噪声点。通过使用KNN(K-Nearest Neighbor)插值优化算法对分割结果进一步优化，较好地克服了过分割问题，提高了点云分割的准确率。实验结果表明，该方法的运行时间达到86 ms,相较传统深度图的自适应DBSCAN(Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise)方法准确率提升了5%,达到90.5%。