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基于扫描法在线构造拓扑图的路经规划算法 总被引:1,自引:0,他引:1
该文提出了一种基于扫描法在线构造环境拓扑图的路径规划算法。与传统路图法相比,该算法利用扫描的方法搜索障碍物切点,并构造环境拓扑图,降低了计算复杂度,提高了实用性;利用启发式函数选择适当的离开点进行扩展,并逐步完善拓扑图,避免了一次性构造整个环境拓扑图所带来的不必要的大计算量。通过“沿直线行走”和“绕障碍物行走”这两种行为模式的切换,保证机器人顺利地避开障碍物到达目标位置。该算法的计算复杂度低,易于在线实现,并在仿真中得到了验证。 相似文献
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随着数字经济发展的逐步深入,承载数字经济核心价值的数字资产的重要性日益凸显。本文按照同质化、非同质化两大分类系统梳理分析了当前主流区块链数字资产的技术体系、主要应用价值以及典型应用场景。同时分析了区块链数字资产面临的安全风险,认为当前主要安全风险集中在数据安全、账户安全、合约安全三个方面,并分别提出了针对性的解决思路。文章结合区块链数字资产的发展现状、安全态势,对区块链数字资产领域的未来趋势进行了展望。 相似文献
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超临界二氧化碳(SCO2)布雷顿循环由于高效、紧凑和可避免钠水反应等特性而成为钠冷快堆的理想动力转换系统。本文以1 200 MWe大型池式钠冷快堆为系统热源,钠回路温度及热负荷为循环系统运行边界,对比研究了不同SCO2布雷顿循环系统性能和关键设备性能的变化规律。研究发现,级间冷却再压缩循环与钠冷快堆热源特性匹配性最佳,且循环效率最高(40.7%)。进而研究了不同运行参数对级间冷却再压缩循环效率的影响规律,给出了循环系统效率对各关键影响因素的敏感度,发现循环系统效率对冷端参数的敏感度最强,其次为分流比和透平入口参数,对主压缩机级间压比的敏感度最弱。 相似文献
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对含不凝结气体(空气)的蒸汽浸没射流压力振荡特性进行了实验研究。研究发现,含有少量不凝结气体时,蒸汽浸没射流凝结形态发生显著变化。含不凝结气体的压力振荡强度较纯蒸汽时明显变小,但含有少量不凝结气体的压力振荡强度随空气质量分数的增加整体呈缓慢上升趋势。压力振荡强度随径向距离的增加而单调减小,随轴向距离的增加先增大后逐渐减小,存在压力振荡峰值,且随空气质量分数的增加,压力振荡峰值位置沿轴向后移。压力振荡峰值位置在轴向无量纲距离X=3和X=12之间。不同过冷水温度下,压力振荡峰值随空气质量分数变化的趋势不同。压力振荡峰值的位置即压力振荡最强的位置位于核心汽羽的尾部。 相似文献
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核电机组核岛隔离阀密封性定期试验一般在机组启动的动态排气后进行,是确保隔离阀安全功能的重要试验。本文分析了核电机组安注管线主回路隔离阀密封性定期试验的原理和验收准则的设计方法,提出了动排气剩余空气体积对隔离阀密封性定期试验影响的分析方法。以RCP320VP为例,通过CFD建模计算,分析了剩余空气体积对定期试验结果的影响,即一定范围内剩余空气体积升高不会对定期试验结果带来影响,若一回路剩余空气体积提升过高(高于40标准立方米),在ASME标准允许的最大泄漏口径前提下,原来的定期试验验收准则将不再适用。本文的研究对于优化定期试验监督、提升机组核安全水平、提升一回路剩余空气体积标准值具有较大的参考价值。 相似文献
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