基于计算力矩的微创手术机器人控制

针对微创手术机器人通常采用的独立PD控制或基于重力补偿的PD控制,都必须预先设定好相应的PD常数,不能随刀具所受有效外载荷而进行自适应调节,从而影响了机器人的定位精度的问题.提出了一种基于计算力矩的控制模型,在拉格朗日动力学模型基础上引进控制量使机器人系统线性化,并且将静力学分析结果作为反馈信号,完成外载荷作用下的轨迹...     

循环流化床锅炉不同启动方式的经济性分析

介绍循环流化床锅炉固定床点火和流态化点火方式,并对两种点火方式作了经济性分析。     

酒酒球菌计数方法研究

以酒酒球菌为试验材料,分别用平板计数法、浊度计法、分光光度计法进行计数,所得的细胞数分别与对应的NTU值、OD值建立回归方程,方程分别为y=(0.0913 3.0075x)×107;y=(73.561x-4.8994)×107.结果显示,两个方程均有极显著的直线回归关系(P＜0.01),但前者的回归系数大于后者.因此,在酒酒球菌计数时最好用浊度计法代替平板计数法.     

不同石榴品种果汁花色苷稳定性的比较分析

花色苷是石榴果汁中的酚类物质之一,对果汁的感官和品质有重要的影响.但目前关于不同品种石榴汁花色苷稳定性的差异研究未见报道.文章以18个石榴品种果汁为材料,研究了不同温度处理、不同储存时间对石榴汁花色苷稳定性的影响.结果表明,18个石榴品种果汁总花色苷含量在3.642～51.547 mg/gFW,不同品种之间有差异,其中...     

VoIP关键技术及应用

本文分析了VoIP技术,研究了VoIP的发展现状、关键技术及其应用,指出了VoIP现存在扩要问题和未来的发展方向。     

“全球化”带来的思考

经济全球化促进了世界经济的发展,本文对此进行了分析,并对在国际产业结构调整中,我国应抓住机会,促进自身经济发展,力争成为全球产业链中具有控制力、增值量大的环节提出了思考。     

武汉沉湖湿地近百年来的孢粉记录及气候变化特征

武汉沉湖湿地是地球同纬度地区典型的淡水湖泊湖泛沼泽湿地。为揭示武汉地区近百年来植被特征及气候演变过程,对沉湖湖心沉积柱进行高分辨率样品采集和孢粉鉴定。结果表明,沉湖沉积柱的孢粉有87个类型,主要由木本阔叶类与针叶类植物花粉、陆生草本植物花粉和蕨类植物孢子组成,见少量水生植物花粉和淡水藻类;根据孢粉含量变化特征自下而上分为Quercus-Typhaceae-Gramineae、Polypodiaceae-Quercus-Gramineae、Polypodiaceae-Quercus-Typhaceae和Polypodiaceae-Microlepia-Quercus四个孢粉组合。沉湖沉积柱孢粉组合特征反映武汉地区近百年来具中、南亚热带阔叶混交林植被特征,经历了温湿→干冷→温湿→更加温湿的气候变化过程,这也与武汉市历史气候记录一致。     

湖北省上扬子地块北缘前陆褶冲带铅锌矿成矿地质条件及成矿规律初探

湖北省保康、南漳地区位于上扬子地块北缘前陆褶冲带,调查发现区内有较多铅锌矿化点,通过对龙凤湾、头道峡等典型矿点地质条件进行分析,认为区内铅锌矿化点成矿地质条件具有明显共性特征。结合前人工作成果、认识,总结其成矿规律。     

罗华访谈——设计是一种策略的过程

杭州的罗华平面设计工作室不仅专注于平面设计,也参与到空间设计等其它设计领域.他们认为这种跨界在设计上是有益的,体现了平面设计师的自信及对传统平面设计表现方式的挑战.平面设计发展到今天,应用领域更加宽广,已经可以与各类设计行业相融互补.     

浅谈新型唇形圈的实际应用

在用自制消隙齿轮箱传动时,为增加润滑而不加外置泵,应用了新型唇形密封圈,很好解决了防油的问题.