基于图像的猕猴桃果实目标提取研究

对果实图像进行实时、准确的目标提取是猕猴桃采摘机器人研究的关键技术.本文在对各种背景图像进行颜色特征分析的基础上,利用RGB颜色模型中的R-B颜色分量实现图像分割,并通过对不同的阈值方法进行研究对比,最终确定采用阈值为93的固定阈值方法进行图像分割,实验表明其分割效率达到82%以上.     

基于GPU的COONS曲面片加速计算

随着可编程图形处理单元(GPU)性能的增强,许多基于GPU的三维几何造型系统的应用也与日俱增。Coons曲面片作为三维建模中重要的基本单元,在农作物的建模仿真以及曲面造型中是重要的。为了适应于GPU的通用计算,对传统Coons曲面片方程进行分解,从而并行构造出Coons曲面片。通过实验表明,随着插值点数的增加,片元程序执行的时间依然保持一定程度的稳定,并没有出现明显的增加;GPU上执行时间的增长速度明显低于在CPU上的增长速度。     

一种基于OpenGL Performer的实时纹理替换方法

为解决Vega驱动的虚拟场景中对象纹理的实时替换问题,分析了Vega中实现纹理替换的两种方案,提出一种基于OpenGL Performer的场景对象捕捉以及单纹理和多纹理替换方法.在3DMax中烘焙出特定对象的替换纹理,新的替换方法实现了一种基于递归遍历的对象纹理指针获取方法,并且克服了帧变换法不能替换材质的缺陷,测试结果表明,最坏情况下单幅纹理平均替换时间低于10.79ms,满足了实时替换的要求.     

代铬复合电沉积研究现状与影响因素分析

复合电沉积是一种可用来代替硬铬镀层的表面防护技术。概述了复合电沉积的技术优势,包括绿色环保、成本低廉、操作简单以及镀层性能的自由度大、可控性好等。同时归纳了复合电沉积的颗粒和基质类型,总结了主要性能评价指标和影响因素。在此基础上,重点综述了近年来复合电沉积技术的研究进展,包括复合电沉积机理和颗粒沉积历程。选取了复合颗粒的粒径、晶型、表面状况以及施镀工艺（如电流波形、电流密度、脉冲电流参数、镀液温度、镀液pH、外加力场、热处理等工艺参数）,分别探究各因素对复合电沉积的沉积过程、阴极极化度、镀层形貌、结构、组分、硬度、耐磨性等性能指标的影响,对其中的规律进行了总结。最后展望了复合电沉积技术的发展方向。     

场景目标的稀疏序列融合三维扫描重建

针对场景扫描深度图数据量大、匹配误差累积导致重建结果漂移以及耗时高的问题,提出一种场景级目标的稀疏序列融合三维扫描重建方法.首先,对深度图序列采样以筛选支撑深度图;其次,在支撑深度图子集上划分扫描片段,各扫描片段内执行深度图匹配融合生成表面片段;再次,利用表面片段几何特征执行局部多片段间的连续迭代配准,优化各扫描片段的相机位姿;最后,融合支撑深度图序列生成场景目标三维表面.在消费级深度相机采集的深度图序列和SceneNN与Stanford 3D Scene这2个公开数据集上进行测试,将稀疏序列融合与稠密序列融合方法进行比较.实验结果表明,该方法可将配准过程的均方根误差降低16%～28%,使用8%～54%的数据量即可完成稀疏序列融合,运行时间平均缩短56%;同时,增强了扫描过程的有效性和鲁棒性,显著地提高了扫描场景的重建质量.