一种具有跳跃能力的自平衡两轮机器人动力学建模与越障控制

针对传统机器人越障能力不足的问题,结合本实验室设计的一种具有跳跃能力的自平衡两轮机器人,建立了机器人的动力学模型.分析了两轮机器人最大可控角的影响因素,建立了弹跳准备阶段的模糊滑模控制器,实现对机器人摆角与移动速度的控制.对机器人在起跳阶段做了动力学分析,对机器人在腾空阶段的运动做了动力学分析,同时根据障碍物外形,对其越障运动做了轨迹规划.最后,通过仿真与实验研究,验证了所建立的跳跃越障控制方法的有效性.     

单一煤层采煤工作面瓦斯抽采量与推进度之间关系研究

为了查明采煤工作面瓦斯抽采量与推进度的关系,实测了胜利煤矿1306采煤工作面采用顶(底)板高(低)位钻孔抽采瓦斯后的瓦斯抽采参数;对采煤工作面瓦斯抽采量与推进度之间的关系进行回归分析。研究结果表明,随着采煤工作面的不断推进,其瓦斯抽采量依次呈缓慢升高、迅速然后缓慢上升并总体稳定的变化规律;当采煤工作面推进度超过80m时,增加钻孔数量并不能显著增大采煤工作面瓦斯抽采量,必须及时封堵瓦斯浓度低、混合流量小的钻孔。     

拟薄水铝石新工艺研发及其在加氢精制催化剂中的应用

中海油天津化工研究设计院有限公司研究开发出拟薄水铝石生产新工艺,解决了常规方法生产成本高、产物结构不易控制的缺点。新工艺生产拟薄水铝石实现了稳定化、系列化生产,为加氢精制催化剂产品性能的稳定提供了可靠的保障。以新工艺生产的拟薄水铝石TCA-01为载体原料,成功开发出高性能的硫化型重整预加氢催化剂THFS-I,该催化剂具有优异的加氢脱硫、脱氮活性,加氢产品硫、氮质量分数均小于0.5 μg/g,满足重整进料的要求。采用TCA-01为载体原料,成功开发出高性能的柴油加氢精制催化剂THDS-I,该催化剂整体性能优于传统工艺生产的拟薄水铝石载体制得的催化剂的性能。     

挤压态AZ31镁合金温热拉伸性能的各向异性EI北大核心CSCD

采用单向拉伸实验研究温热条件下挤压态AZ31镁合金板材5个不同方向的力学性能、显微组织、断口形貌。结果表明:挤压态镁合金力学性能具有明显的各向异性,170℃时,各向异性最明显,随着拉伸方向与挤压方向所呈角度的增大,抗拉强度从217 MPa增大到271 MPa,屈服强度却从174 MPa减小到71 MPa。镁合金在温热条件下变形机制为{1012}拉伸孪生、{1011}压缩孪生和{0001}基面滑移;沿着不同角度拉伸时,变形机制有所不同。拉伸方向与挤压方向的角度小于45°时,挤压态镁合金表现为微孔聚集型的韧性断裂;且随着角度的增大,表现为韧-脆混合断裂,其中角度为67.5°时,镁合金以解理方式断裂。     

国内外纳米材料标准化现状与进展

<正> 一、国外纳米材料标准化进展 1.国际标准化组织纳米技术委员会(ISO/TC229) 国际标准化组织纳米技术委员会(ISO/TC 229)于2005年11月在英国伦敦成立,由包括我国在内28个国家和地区的正式成员(P-participatingmember)和8个国家和地区观察员(O-observer mem-ber)组成。秘书处由英国标准协会(BSI-BritishStandards Institute)承担,主席是英国IonBond     

筋条外置整体壁板填料滚弯成形工艺研究

以橡胶填料辅助筋条外置整体壁板滚弯成形实验为基础,讨论压下量对壁板筋条和蒙皮弧高值的影响,分析滚弯成形之后壁板的表面质量以及尺寸精度。结果表明:橡胶填料改善壁板的力学状态,使壁板蒙皮和筋条协调变形,提高壁板滚弯成形性;成形之后壁板的表面质量良好,无开裂、失稳等缺陷,尺寸精度满足工艺要求。     

轻汽油芳构化工艺条件优化

以催化裂化轻汽油为原料,采用大连理工大学开发的SHY-DL催化剂在200 mL多功能固定床试验装置上进行了芳构化反应工艺条件的优化及长周期稳定运行试验。结果表明:随着反应温度升高,烯烃转化率,干气和液化石油气(LPG)收率,C_5～205℃馏分中芳烃质量分数均增加,C_(≥5)液体收率下降;随着反应压力增大,C_5～205℃馏分中芳烃质量分数和C_(≥5)液体收率减小;随着质量空速提高,烯烃转化率和C_5～205℃馏分中芳烃质量分数降低,而C_(≥5)液体收率则增加;在反应温度为380℃,反应压力为1.6 MPa,质量空速为3.0 h~(-1)的最佳工艺条件下,运行1 500 h后,C_(≥5)液体收率大于50%,C_5～205℃馏分中芳烃质量分数高于40%。     

河南电网孤网运行分析

首先分析河南电网的网架结构,找出了电网的薄弱环节;然后对预防电网出现孤网运行到孤网运行的保障措施和事故处理进行了全面的介绍。     

图书馆座位智能管理方案

随着高校规模的不断扩大,学校图书馆的座位资源短缺问题日益严重,学生占座现象层出不穷.文章提供了一个智能图书馆座位预约及管理方案,让学生先在预约平台先行选座,到馆后采用扫描该座上的二维码进行身份验证,验证成功后将解锁桌椅和自动签到,结束学习后只需将椅子卡进课桌凹槽,系统自动识别退座.     

海绵钛/电解钛熔炼TC4钛合金铸锭直接轧制板材的组织及性能

分别以海绵钛和电解钛为原材料熔炼TC4钛合金,将熔炼后的铸锭进行热轧,研究两种原材料熔炼的铸锭轧制为TC4轧板后的组织与性能。结果表明,海绵钛TC4热轧板材组织较电解钛晶粒粗大,组织不均匀,而电解钛TC4热轧板材组织为均匀细长、条状交错的α相,呈现出类似网篮组织结构。海绵钛TC4板材的抗拉强度和洛氏硬度明显高于电解钛TC4钛合金板材,而电解钛TC4板材的塑性更好。海绵钛TC4板材的断裂方式为准解理断裂与韧性断裂的复合断裂,而电解钛TC4板材的断裂方式为韧性断裂。