非完整移动机械臂的鲁棒跟踪控制

针对非完整移动机械臂惯性参数的不确定性,采用滑模控制为其设计了输出跟踪控制器。首先给出了包括驱动电机动态特性的非完整移动机械臂的简化动态模型,然后通过微分同胚和输入变换将其分解为4个低阶子系统,并给出了其输出跟踪的滑模控制器设计方法。仿真实验表明,所设计的鲁棒控制器能很好地跟踪给定轨迹。     

基于DSP和FPGA的通用图像处理平台设计

设计一种基于DSP和FPGA架构的通用图像处理平台,运用FPGA实现微处理器接口设计,并对图像数据进行简单预处理,利用DSP进行复杂图像处理算法和逻辑控制,实现图像数据的高速传输与实时处理。系统可应用于贴片机芯片检测中,并进行性能评估实验。实验表明该系统满足实时性和功耗的设计需求,易于维护和升级,具备较强的通用性。     

基于Linux的半导体生产设备通用平台的实现

上芯机、贴片机等是半导体制造行业中非常重要的生产设备,分析了上芯机、贴片机等半导体生产设备的系统控制平台,并且对各个系统的结构进行了比较,在抽取出它们的共同特征的基础上,提出了基于Linux操作系统的实时多任务系统通用平台的构建及其实现方法.     

染色机助剂智能配送系统的构建及实践

针对传统的染色机助剂配送系统配送误差大的问题,提出了一种基于推荐预停值和预计用时预测的多层全连接神经网络模型。首先,使用配送过程记录的数据训练网络模型;然后,将需要配送的数据代入训练好的网络模型进行计算,得到推荐预停值和预计用时,推荐预停值与经验预停值按照可变比例算法计算最终预停值,系统根据最终预停值决定配送阀的关闭时机,利用预计用时评估配送过程是否超时。最后,使用4种预停模式各进行1 000次的助剂配送验证实验。结果表明,采用神经网络模型预测模式的配送误差的标准差为23.8 g,平均绝对误差为16.1 g,优于其他3种预停模式的配送误差,取得了较好的助剂配送精度。     

非线性控制系统的近似化方法

介绍了目前几种较常用的非线性控制系统近似化方法包括伪线性方法、扩展线性方法、近似输入／输出线性化、近似反馈线性化、中心流形及平均法等,对有关的理论与应用研究进展作了较全面的综述。     

基于遗传算法的P-F-PI控制器在机器人手臂定位控制中的应用

提出用遗传算法来优化控制参数的P F PI(比例 模糊 比例积分 )控制器 ,控制机器人手臂定位系统 .P F PI控制器是在大偏差时用比例控制 ,在中偏差时用F控制 ,接近稳态时用PI控制 ,而这三个控制器的切换参数以及F控制器中的修正系数用遗传算法来优化 .实验证明 ,该控制方法能满足机器人手臂定位控制动态和静态要求 .     

半导体生产后工序设备中的若干视觉检测与伺服系统设计技术

针对半导体生产后工序设备中的高速高精度检测与控制问题，首先系统分析了芯片质量检测的任务，并提出了相应的视觉检测算法以及程序设计方法。其次讨论了硬件系统的设计问题，提出了送料系统的立体结构和终端执行机构的双四连杆伺服系统设计方法。从而有效地提高了设备的生产速度和灵活性。     

线性连续重复过程的能量-峰值(L_2-L_∞)滤波

连续线性重复过程是一种特殊的二维(2-D)系统.两个坐标轴上一个是连续的,另一个是离散的,且其中连续坐标轴是时间有限的.针对这类特殊二维系统的L2-L∞滤波问题.设计了适合于该类系统的一类滤波器,并给出了滤波误差系统沿通道稳定且满足L2-L∞性能的充分条件,以及滤波器的求解条件.所得到的条件均为线性矩阵不等式的形式,便于计算求解.仿真实例证实了该设计方法的有效性.     

非完整移动机械臂的避障运动规划

针对有空间障碍物避免的移动式操作机器人系统运动规划问题，提出了一种基于特殊的人工势函数，使用局部距离信息实现非完整移动机械臂系统实时避障运动规划方法，并且用Lyapunov定理证明了闲环系统的稳定性。用提出的方法对非完整移动机械臂系统进行仿真．仿真结果表明了它的正确有效性。     

贴片机设备中CAD-CAM数据接口的设计和实现

本文设计了一种CAD-CAM数据接口，用于实现贴片机贴装数据的自动提取和转换。该CAD—CAM数据接口以Protel PCB文件为源文件，通过分析PCB文件中元件信息的数据结构和数据格式，从中提取和转换得到贴片机所需的生产数据。实践证明该方法极大提高了贴片机的生产效率。