基于相关区域分层的改进Meanshift目标跟踪算法

针对背景图像阴影、物体遮挡等对目标跟踪干扰的问题,提出一种基于相关区域分层的改进Meanshift目标跟踪算法。Meanshift跟踪算法搜索匹配问题,采用一种相关区域分层匹配搜索方法,提高在跟踪过程中重新搜索匹配的快速性,并结合自适应Kalman滤波算法提高目标跟踪的准确性。实验结果表明了该算法的可行性及有效性。     

非同轴前后轮自平衡车非线性转弯平衡控制

针对非同轴前后轮自平衡车转弯平衡控制问题,提出一种基于非线性动力学模型的转弯平衡控制方法.在分析自平衡车稳定转弯原理的基础上,以自平衡车车体左右倾斜角、转向角、陀螺进动角为广义坐标,利用拉格朗日法建立平衡车转向的MIMO仿射非线性动力学模型;基于反馈精确线性化理论设计PID控制器,进行自平衡车的转弯平衡控制以及对输入的...     

助航灯具清洗效果的模糊预测及实验验证

以助航灯具灯发光口图像的平均灰度值为指标,研究了影响助航灯具清洗效果的几个关键因素。采用模糊理论对清洗压力、清洗时间、清洗距离、清洗角度、清洗介质含量和清洗效果进行了模糊化处理。通过正交试验建立了模糊预测规则库。在给定输入参数的条件下,采用基于规则的模糊推理实现了清洗率的预测。实验结果表明：预测误差小于6%。     

融合模糊与PID算法的自主巡逻车协调转向控制

以安防自主巡逻车为控制对象,针对车体转角、方向盘转角和车速之间的协调控制问题,给出了一种融合模糊与PID协调控制算法。首先建立车体转向动力学模型,推导出转向过程中方向盘转角与车速约束关系。然后以转向角度偏差及其变化率为模糊控制器输入,控制前轮转角,并结合PID控制算法协调控制转向过程中的方向盘转角、方向盘转速和车速。最后转向实验结果表明,融合模糊与PID控制算法,可以满足车体转向的稳定性与精确性要求。     

基于单目视觉的机械臂灯具清洗定位系统

在机场嵌入式助航灯具自动清洗过程中,为了取得灯具发光口中心和机械臂的相对位置实现机械臂精准定位,设计了基于单目视觉的机械臂灯具清洗定位系统。首先,采用D-H法建立机械臂运动学模型;然后,根据夜间灯具发光的强逆光性以及环境干扰,提出一种优化阈值准则和缩小阈值搜索范围的改进Otsu算法对图像进行分割,再利用质心法提取灯具发光口中心位置;最后,在夜间条件下,进行实验分析并对定位误差采用最小二乘法进行补偿。实验结果表明,所设计的机械臂灯具清洗定位系统速度快、精度高,与传统Otsu算法和改进的随机霍夫变换算法相比,定位精度分别提高72.5%和55.5%,且平均定位精度达到8.7 mm,满足灯具清洗要求。     

融合社会学习和莱维飞行的QPSO自平衡控制参数优化

非同轴两轮自平衡车LQR控制器Q、R矩阵整定过程，QPSO存在信息共享机制单一等问题，提出融合社会学习、莱维飞行的改进QPSO。建立平衡车动力学模型，根据适应度函数采用动态线性递减LSL-QPSO进行Q、R优化，对LSL-QPSO控制进行仿真。结果表明：改进LSL-QPSO控制更加有效，相对于QPSO,起摆倾角和进动角峰值分别降低18.2%和21%,调节时间分别缩短16.6%和14.3%;抗干扰倾角和进动角的调节时间分别缩短20%和12.5%,进动角峰值降低15.2%,有效提升系统动态性能。     

基于阶段目标达成度的“电机学”课程评价

科学、合理、操作性强的课程评价方式是对培养目标和毕业要求的有力支撑。针对本专业“电机学”课程评价方式存在的不足，在教学过程中引入了多主体、多维度、全周期的评价体系，借助于云班课教学软件的丰富功能，把期末达成度评价调整为四个阶段达成度，使针对教师和学生的教学反馈和持续改进贯穿于整个学期，创新了教学模式，有助于课程目标的最终达成。