基于Sigmoid函数的S型加减速控制方法研究

针对机械设备运动的平稳性问题,提出了基于Sigmoid函数的S型加减速控制方法,以减小机械设备启停阶段的抖动以及抖动时间。从位移、速度、加速度以及加加速度等方面论证了该控制方法的可行性;采用非等时离散化的时间规划方法对加减速的时间分段进行了优化与改进;采用时间与速度数组遍历查询的方法进行了程序设计;通过基于ARM9微控制器的龙门式点样仪进行了实验测试;利用激光跟踪仪对实验进行了测量。研究结果表明:基于Sigmoid函数的S型加减速控制方法相比于阶跃信号控制方法可降低机械设备启停阶段62.5%的抖动,相比于7段加减速控制方法可降低33.3%的抖动时间。     

压电电缆应用于高速公路超速超载监测的研究

介绍了目前各种高速公路超速超载传感器和相应的检测方法。分析了压电电缆传感器的原理、特点和性能参数。给出了使用压电电缆同时检测超速和超载的方案和具体实施方法,希望对我国高速公路超速超载监测有所帮助。     

PLC与触摸屏在玻璃钢缠绕过程中的应用

简要介绍了松下FPO型PLC和D01TL型触摸屏在玻璃钢内压容器缠绕过程中的简便控制。为玻璃钢缠绕生产控制过程提供一种新的思路。     

高速注肩机自动控制系统的设计

以新型全自动十工位注肩机为例,硬件上设计了连续运转的工作台和具有独立功能的工位,通过软件对工位信号进行处理,从而控制工作台及工位的动作,实现注肩机的全自动运行;通过现场总线实现控制部件与执行部件之间的通讯,接线简洁明了,并且各执行部件之间互不干扰,保证了系统在高生产效率情况下的可靠性.     

生物芯片加样机械手设计

设计了一个三自由度机械手,用于生物芯片检测过程中的加样,该机械手有8个加样针头模块,针头间距可调,且每个针头模块可以独立完成加样.8个模块不仅可以联动实现多针同时加样,而且也可以单针或几针选择性加样,提高了加样效率和精度,实现了生物芯片加样的自动化,缩短了芯片检测分析周期.     

弧焊机器人焊枪姿态的简便示教

弧焊机器人焊接空间搭接焊缝时,对于焊枪姿态的示教往往占据了大量的示教时间。为此,提出一种焊枪姿态的简便示教方法。该方法采用根据几何约束计算焊接时焊枪姿态的思路完成焊枪姿态的示教。先以任意焊枪姿态对焊缝进行位置示教,然后根据焊缝的切向矢量和焊接工艺要求的焊枪角度计算出焊接时的焊枪姿态。对于三维曲线焊缝,只有当局部焊接平面与基坐标系的Oyz平面不垂直时,需要进行简单的焊枪姿态示教,示教时只须调整机器人绕工具坐标系一个轴转动的角度即可完成。使用该方法可以显著地减少示教难度和示教时间,提高姿态示教的精度。详细介绍焊枪姿态的描述方法、焊接方向角的计算方法和焊枪姿态的调整方法等关键技术。使用搭接曲线焊缝进行试验验证,证明了该方法的可行性。     

用VB实现PC机与永宏PLC的通讯

在Windows97下利用VB串行通讯控件可实现PC机与永宏PLC的通讯，文中详细介绍了基于通讯协议实现PC机与永宏PLC的串行通讯、数据的发送和接收的方法。     

全自动图书馆通信控制的设计与应用

为了实现对自助图书馆控制系统的状态实时采集和指令传达,用VC编写动态链接库,供上层C#应用层程序调用;利用VC多线程技术和串口Win32API,实现了对自助借还书系统的多轴运动控制和状态实时采集。对设计中使用的串口通信、动态链接库、回调函数通信和多轴运动系统的控制方案做了详细的介绍。利用动态链接库提供了工控机应用程序与PLC控制器交互的控制平台。     

管接头上密封圈数量在线视觉检测方法研究

针对在镀铬管接头密封圈数量的视觉检测应用中,图像中的工件方位不固定,易出现阴影和热区等问题,采用阈值分割、细化、尺寸滤波的基本图像处理步骤,并通过采取P tile方法确定图像分割的阈值,在细化后的图像中打断有分支的线条和曲率较大的线条,及在尺寸滤波后的图像中根据几何特征进行断开线条的连接等技术措施保证了图像处理结果的稳定性。实际图像的处理结果表明,该图像处理算法能够快速准确地检测出工件上的密封圈数量,满足应用的要求。