无轨道全位置焊接机器人研究及应用

研究一种新型无导轨全位置焊接机器人,并用其进行高强钢压力钢管全自动焊接工艺试验.结果表明,该焊接机器人可用于水电站压力钢管的现场焊接.     

管道预制焊接机器人的研究

研究了一种管道焊接机器人系统,采用激光视觉传感,在两个维度上完成管道焊缝的识别与跟踪,并在焊接第一道焊缝(打底焊)的同时,利用机器人记忆功能完成管道焊缝示教过程,简化了焊接操作过程.试验结果验证该焊接机器人系统满足管道自动化焊接的需求.     

隧洞掘进施工循环作业时间分析

为分析探讨隧洞（隧道）掘进施工合理循环作业时间并优化工期目的，通过对施工过程循环作业基本工作容量与因素的分析，重点研究提出掘进面积、循环进尺、钻孔特性参数，以及装药、危石撬除、喷锚支护与出碴等要素时间的分析方法，并通过工程案例予以验证应用。隧洞（隧道）掘进施工循环作业时间分析探讨成果具普遍性及实用性，可广泛应用于各类隧洞（隧道）工程施工组织设计及实际开挖掘进施工。     

公路双连拱隧道跨越输水管线施工及监控量测技术研究

以南上庄隧道出口段下穿老旧大直径主城输水管线为例，着重介绍该处施工方法及监控量测技术，在施工过程中加优化施工方法、加强监控量测频率，及时进行数据的分析处理并用于施工的动态管理，积累双连拱隧道及其他类型隧道下穿需要保护的构造物的施工经验，为类似工程提供借鉴。     

复杂地面车辙识别试验与验证

火星表面地形地貌复杂，为了保证火星车行驶安全，需要对巡视器周边土壤的图像信息进行判别和分类。首先，根据试验场地和图像信息等对图像进行预处理，建立鸟瞰图像。接着，以鸟瞰图像为基础建立图像块并建立数据集，建模集和预测集分别包含315组和135组数据。然后，在划分的数据集基础上建立神经网络模型，并对数据进行训练和分类。最后，根据得到的分类模型对图像进行分类，得到感兴趣区域。分类结果表明：应用ResNet50得到的模型其建模集和预测集的分类准确率分别为75.56%和81.48%。该方法可实现巡视器周边地表类型的分类，并提取图像的感兴趣区域，以便实现更为精准的判别，可用于实现火星车通过性感知、风险预测和路径规划，为未来智能星球车移动系统研制和探测提供理论和技术支持。