变电站室内柔索驱动巡检机器人系统设计与运动学分析

针对变电站室内巡检机器人在复杂场景下运动系统误差大导致巡检点位覆盖范围窄的问题,提出一种柔索驱动巡检机器人系统方案。综合考虑变电站巡检路线特点,从伺服驱动系统、运动控制系统和机器视觉系统三个方面进行了巡检机器人的系统硬件设计,并从运动控制软件和视觉系统软件进行了系统软件设计。同时建立柔性承载机构的运动学模型,采用该模型进行了水平和垂直定点巡检轨迹仿真。经南方电网某66 kV变电站示范应用表明,所设计的柔索驱动巡检机器人水平与垂直运动误差可控制在0.03 mm内,有效提高了运动系统精度,在变电站室内巡检中应用前景广阔。     

影响输电线路长度的主要因素分析

分析了弧垂、环境温度、负荷电流等因素对线路长度的影响,计算了各因素引起的最大线长误差范围。结果表明,各种因素共同作用所引起的线长误差不超过1 km,造成的行波测距误差不超过500 m。因此在线路长度勘测误差为0时,实际线长误差对行波测距结果影响很小,不需要在测距装置运行时采取措施修正线路长度。     

《焊接》征稿简则

正《焊接》是由中国机械工业联合会主管,机械科学研究院哈尔滨焊接研究所、中国机械工程学会焊接学会主办,国内外公开发行的技术类期刊。《焊接》被权威机构评为中国科技核心期刊、中文核心期刊,并多次获重要奖项。融学术、技术、商业信息于一体,面向焊接及其相关领域的技术人员、大专院校师生、经营管理人员和技术领导干部等群体,开设焊接名人、专家论     

基于区域复合概率的行人候选框生成

行人检测在汽车驾驶辅助系统和智能视频监控等领域有广泛的应用,而行人候选框的生成是行人识别、定位及跟踪的一项重要前期工作.本文提出一种基于区域复合概率（Local Mixture Probability,LMP）模型的在线生成行人候选框的方法.该方法根据区域相似性将监控场景划分为多个子区域,随之对各区域内行人的位置和尺度分别建立泊松模型和高斯模型.通过模型的学习与更新可以获取目标出现的概率信息以及目标尺度的分布情况,从而为候选框的生成提供依据,避免遍历搜索的盲目性.实验结果表明,该算法能够在生成较少数目候选框的情况下获得较高的覆盖率.     

均值漂移跟踪的双模板更新算法*

针对均值漂移算法缺少必要的模板更新方法的缺点,提出了一种基于双模板判定的更新算法。该算法首先通过分析目标特征与背景特征的相对大小,设计了加权函数分别对前景和背景特征进行加权;然后在此基础上引入背景模板并构造双模板,通过对候选目标与双模板相似度系数的综合分析,可以准确判定跟踪状态及干扰产生的原因,以采取相应的模板更新策略。实验表明,该算法可以有效地增强均值漂移算法在目标姿态变化、前景遮挡等复杂条件下的跟踪效果,具有较好的跟踪稳健性。     

基于嵌入式LINUX操作系统的网络通信测距终端的研制

行波测距系统是一种高精度输电线路故障定位系统,测距精度可达到500米,但随着电力工业的发展,20世纪90年代的软件设计与功能已不能满足现在测距系统的要求.为此,研制了一种采用嵌入式LINUX实现测距终端软件的方案,它有效地满足了测距终端软件的要求.     

纸质平面及空间结构极限承载力试验及结构优化

通过多组平面及空间纸质结构模型抗压极限承载力试验,分析平面和空间纸质模型破坏形式与机理,研究空间与平面结构型式极限承载力与荷重比随高度、卷杆层数、长宽比等因素的变化规律。试验结果表明：平面结构破坏形态表现为竖向平面外弯曲失稳,空间结构的破坏形态表现为弯扭失稳;通过增加斜向支撑和节点处杆件的厚度不能有效提高结构的极限承载力,但可以提高结构延性,延缓结构破坏的时间;局部加厚竖向构件可以显著延缓结构的破坏速度。     

输电线路单端行波故障测距的研究

分析了影响单端行波测距法精度的主要因素,包括母线端接线、接地电阻、T型线路结构、故障位置等,指出行波的极性和幅值是行波最重要的两个特征,提出了考虑电流行波极性和电压行波极性的综合行波极性判别法,该方法较容易识别线路内的折反射行波和线路外的其它线路折反射行波,与仅利用电流或电压行波的方法相比,判别的可靠性有很大提高.同时指出对单端行波测距而言,一些线路结构和故障情况下无法进行单端行波测距,单端行波测距法还存在测距死区问题.用单端法进行测距需要结合阻抗法进行联合单端测距,在单端行波法失效的情况下以阻抗法的测距结果作为补充,才能弥补单端行波法和单端阻抗法的不足,实现精确故障定位.     

基于小波变换技术的输电线路单端行波故障测距

提出了利用小波变换的单端行波测距新方法,可有效提取输电线路故障行波特征并消除行波色散对定位精度的影响,同时解决了如何定义行波到达时间和选取行波传播速度的问题。大量测距结果证实,采用小波变换技术的单端行波测距法的测距结果在可靠性和测距精度上都有很大提高,在单端行波测距法能够使用的条件下,测距精度能够满足现场对精确故障定位的要求。     

输电线路单端行波测距法和双端行波测距法的对比

介绍了单端行波法和双端行波法的原理，研究和分析了实际应用过程中单端法和双端法误差产生的主要原因，同时对单端法和双端法的优缺点进行了比较，为实现行波法准确故障定位提供了依据。