高速重载堆垛机器人结构设计及性能分析(续)

3堆垛机器人动力学分析对堆垛机器人虚拟样机进行动力学仿真,在其运动范围内,分析整个堆垛过程的工作流程,获取危险姿态下各关节加减速运动时机器人零部件所受动态力和力矩的情况,为后续的有限元分析作基础。一般情况下,J1关节是驱动机器人旋转,完成途中的搬运过程;J2-J5关节是驱动机器人抓取和放置搬运的物料,完成堆垛过程[12]。     

粉末涂料用酰胺改性聚酯树脂的合成与性能探究

首先利用六氢苯酐(HHPA)和4,4-二氨基二苯基甲烷(DDM),常温下在丙酮溶液中合成一种含酰胺键二元羧酸,并将该单体替代部分封端酸引入到聚酯树脂中和聚酯进行共聚,合成了含酰胺键的改性聚酯树脂.通过核磁共振氢谱和碳谱、傅里叶红外光谱、差示扫描量热仪、锥板粘度计等手段对合成单体和改性聚酯树脂进行了性能检测和分析.同时将...     

浅析高速公路桥涵施工技术及质量控制措施

作为公路建设中至关重要施工环节,桥涵的施工技术应用效果是公路建设质量保证的前提基础,关系到桥涵后期使用的功能性和持久性。在桥涵施工过程中,应根据桥涵施工技术特征及实施要点合理应用质量控制措施,规范技术应用操作,使桥涵施工过程更加科学合理,整体施工质量得到提升。依托高速公路桥涵工程实际,首先分析高速公路桥涵施工质量控制必要性,进而研究桥涵施工关键施工技术及实施要点,列举桥涵工程典型病害,并有针对性的提出具体的质量控制措施,以为相关高速公路桥涵工程技术实施及质量提升提供理论参照。     

曲江井余热利用及热水工程设计

为减少环境污染,改善矿区空气质量,建设绿色生态江西,曲江矿井利用空气压缩机、瓦斯抽采泵及瓦斯发电机组运行产生的循环水余热,通过余热利用机组制取热水代替燃煤蒸汽锅炉,制取的热水用于矿井地面澡堂、食堂、洗衣房,达到节能、减排、环保的目的。     

苏北地区影响多次迭加效果的主要因素

从1969年起,我队在苏北的G区,M区和T区,采用共反射点多次迭加法进行了大量的工作,所取得的资料比以往用普通工作方法获得的资料,质量有了很大提高,但离较好地解决该地复杂的地质任务来说,仍有一段距离。为此,我们对上述三地区影响多次迭加效果的主要因素进行了初步的分析,以便提供改进工作方法,进一步提高勘探效果的一些依据。     

溶剂对顺丁橡胶凝胶的溶胀研究

凝胶是聚丁二烯分子发生歧化、交联反应,生成的不溶于任何溶剂的网状结构的橡胶大分子。本文利用不同溶剂对顺丁橡胶凝胶样品进行溶胀实验,研究浸泡时间、溶剂种类对凝胶溶胀过程中体积、质量、外观形貌的影响规律。研究表明,用两种溶剂浸泡的凝胶,其规律都是随着浸泡时间的延长,凝胶的质量、体积增幅都是先快速增加,达到最大值后趋于平缓并有所下降。且凝胶含量越高,凝胶胀大越明显。但用甲苯溶剂对凝胶溶胀的速率和尺寸更大,且溶胀后的凝胶呈透明状。     

重要数据完整性分布式检测系统

针对现有支持隐私保护的批量检测方案均未考虑重要数据安全性的问题,提出了一种重要数据完整性分布式检测系统,该系统通过AES-128加密算法对数据进行加密,保证了数据的安全性。在重要数据完整性检测过程中利用双线性映射性质,采用将多个重要数据证据和标签证据加密后聚合,保护用户隐私。基于多个分布式检测代理节点,采用加权最小连接数调度算法动态调整分布式检测代理节点的检测任务,使得分布式检测代理节点的性能与待检测任务数量高度匹配,避免检测堵塞的情况,减少检测任务整体响应时间,增强检测系统的高可用性。理论分析和实验结果表明,该系统在保证安全的前提下具有明显的性能优势,检测效率是现有方法的8.24倍。     

妊娠早期血清钙及维生素D水平与妊娠期高血压疾病的关系研究

目的：探究孕早期血清钙(Ca)及25-羟维生素D [25-(OH)D]水平与妊娠期高血压疾病(HDCP)的关系。方法：回顾性收集2018年1月—2021年12月在我院就诊的44例妊娠20周后诊断为妊娠期高血压疾病孕妇和36例正常妊娠孕妇为研究对象。收集患者一般情况信息及妊娠早期血清25-(OH)D、Ca及Hcy水平数据,比较2组孕妇血清Ca、25-(OH)D及Hcy水平差异,以及随着妊娠期高血压疾病严重程度的变化。结果：妊娠正常组孕妇妊娠早期血清Ca、25-(OH)D水平显著高于妊娠异常组,且随着疾病严重程度的加重,血清Ca、25-(OH)D水平逐渐下降。而妊娠正常组孕妇妊娠早期血清Hcy水平显著低于妊娠异常组,且随着疾病严重程度的加重,Hcy水平逐渐上升(P<0.05)。年龄>30岁、BMI≥24 kg/m²、血清Ca及25-(OH)D过低,以及血清Hcy水平过高是HDCP的危险因素。结论：孕早期血清Ca及25-(OH)D过低、Hcy水平过高与HDCP的密切相关,年龄、BMI以及Hcy是HDCP的危险因素,而Ca和25-(OH)D是HDCP的保护因素...     

基本面背离 铅价外强内弱持续

国际供应相对不足导致铅价外强内弱格局得以持续。中国铅供需双向强劲增长,需求增速有放缓迹象,供应有较大增长空间。国内外铅基本面的分化目前更进一步发展,目前伦铅上涨趋势仍存持续可能,国内仍以弱势震荡为主。