压电驱动器迟滞特性的类Hammerstein模型

压电驱动器中迟滞特性会影响微操作系统的定位精度。为了消除迟滞对系统的不良影响,该文提出了类Hammerstein模型来描述压电驱动器的迟滞特性。首先,提出了改进迟滞算子(MDHO),在算子中增加偏置、死区宽度、斜率调整滞环的高度和宽度,体现迟滞的非对称性和速率相关性;然后,利用改进迟滞算子加权叠加表示静态非线性部分,迟滞算子的参数和权重可以在线调整来适应外界条件的变化,利用输入自回归模型表示动态线性部分,建立了可以描述压电驱动器速率相关迟滞特性的类Hammerstein模型;最后,依次通过最小二乘法、矩阵扩围、矩阵奇异值分解对模型中的参数进行辨识,并证明了所辨识的参数是无偏估计。研究结果表明所提出的建模方法是有效的。     

基于神经网络的不均匀光照下围棋识别方法

针对围棋机器人系统中光照不均匀造成的棋子识别误差问题,提出了基于神经网络的不均匀光照下围棋棋子识别方法。首先,利用边缘检测算法确定棋盘位置;其次,利用阈值分割法检测出棋盘四个标定点的坐标,并通过透视变换矩阵转换为标准棋盘图像;然后,基于多层感知器搭建神经网络模型,并训练出分类器;最后,将标准棋盘图像利用分类器进行棋子分类,并输出识别结果。所提方法在强光、室内灯光、暗光三种光照不均匀情况下对围棋棋子的平均识别准确率可达到98%以上,实验结果验证了该方法的有效性。     

基层畜牧防疫工作的现状与分析

基层畜牧防疫是畜牧防疫服务的基础和前沿。通过实际调查分析发现,当前怀仁地区畜禽防疫工作仍存在一系列问题,例如防疫设施落后、防疫力量不足等。因此,积极采取有效措施解决现存问题成为工作的重点。文章分析了当前基层畜禽防疫工作现状,探讨了提升基层畜禽防疫工作水平的对策。     

基于Elman神经网络的Stewart平台位姿正解

Stewart平台广泛应用于运动模拟器、光学、精密定位等领域,然而由于复杂的多元非线性使得位姿正解难以准确得到.针对Stewart平台的位姿正解问题,常规的方法比如迭代法和数值法存在初始值难以选取、计算速度较慢等问题,提出了基于Elman神经网络的位姿正解方法.首先建立Stewart平台支腿长度与平台位姿的运动学模型,...