颌骨重建手术多臂机器人构型设计与干涉分析

基于颌骨重建手术要求和手术机器人设计准则,提出主被动结合的7自由度3手臂构型方案。为了满足手术机器人机械臂干涉分析高效率的要求,采用线形扫描球(linearly swept sphere, LSS)单元体模型简化复杂结构的机械臂,构建两圆柱体之间、圆柱体与半球体之间以及两半球体之间的干涉数学模型,并提出有效干涉点的概念及干涉点有效性的判断方法,得到机械臂在任意位置下的干涉判断准则。基于机器人平台的无干涉控制试验验证了方法的正确性,与传统干涉分析方法相比,该方法简化了基本几何体模型干涉分析的判据和过程,减少了模型相互之间干涉判断的次数,进一步提高了干涉分析的效率。     

基于PLC控制的气动物料搬运系统的研制

介绍了采用气动元件的物料搬运系统的结构、气动系统及其PLC控制系统。物料的搬运方式具有可抓可吸的多用途功能；气动系统电磁换向阀采用汇流板集装方式，减少了占用空间；PLC控制具有单步、自动等多种工作方式。     

加工套筒零件两端中心孔的专用机床设计

用通用机床加工长套筒零件两端中心孔(台阶孔)时,需要手工调头、两次定位装夹,才能完成全部加工,加工效率低;由于存在定位误差,两孔之间同轴度很难保证.为了解决这个问题,作者分析了车削(镗削)加工台阶孔时,误差产生的原因;并设计了车削该台阶孔的专用机床:工件的旋转作为主运动,两把车刀从两端进给运动,分别车削两段台阶孔.加工原理符合基准统一原则,无定位误差,加工精度高、稳定性好;进给系统采用伺服电机驱动滚珠丝杠,自动化程度高,操作方便.其原理可用于类似零件的加工中.     

基于四元分组测量的网络拓扑推断算法

针对在基于层析成像技术的拓扑推断中测量节点性能时大都需要节点间的时钟同步,并且受到网络负载的影响比较大的问题,提出了一种可以测量时延抖动和丢包率的四元分组序列测量方法,并设计了根据2个网络性能参数计算节点相关性的拓扑推断算法.理论分析与仿真实验证明,该算法受到网络负载的影响较少.     

巡检机器人升降装置设计与分析

基于螺旋传动机构设计了一种用于巡检机器人的升降装置。首先,根据具体的设计需求确定了升降装置的整体结构,并对其工作空间进行了简要分析。对升降装置进行了运动学分析,建立了运动学模型,并利用MATLAB进行了运动学仿真,确定了升降速度与减速电机输出转速之间的关系。然后,利用ANSYS软件对螺杆螺母组成的螺纹连接模型进行了有限元应力分析,验证了该升降装置设计的可行性,并通过对螺纹杆进行模态分析,验证了其升降工作的稳定性。最后,进行了螺旋传动机构实物样机的研制,并对升降装置整体安装实物进行了测试试验,验证了该升降装置设计的合理性。     

路由器级拓扑发现中的别名过滤算法

通过别名解析可以在IP级拓扑的基础上获得路由器级拓扑．为了提高路由器级拓扑发现的效率,首先根据网络的结构特征归纳了IP级拓扑中不存在别名关系的条件,提出了处理别名关系的3条定理．其次在此基础上提出了别名过滤的思想并设计了别名过滤算法,通过哈希技术在IP级拓扑中排除不可能存在别名的情况,找出IP级拓扑中所有可能具有别名关系的情况．最后用CAIDA项目中的中日韩3国因特网IP级拓扑数据对别名过滤算法进行了验证分析,结果表明别名过滤算法能够有效减少别名解析的数量,提高路由器级拓扑发现的效率．     

采用单测量源的拓扑推断算法

为了减少拓扑推断中需要时钟同步和节点间合作的限制,提出了一种仅需要单个测量源并且不需要时钟同步的“运输车”测量方法,该方法可以测量目的地址共享链路的排队时延。设计了根据排队时延推断拓扑结构的算法。理论证明了基于“运输车”测量方法和排队时延推断网络拓扑的可行性和正确性,并通过NS2进行了仿真,仿真结果表明基于“运输车”测量方法和排队时延能够准确的推断网络拓扑结构。     

AS关系快速推断算法

准确的AS商业关系有助于深入研究因特网的结构及其网络行为,通常只能利用推断来获取AS关系。该文概述了几种AS关系推断算法,分析了各种方法的优缺点。定义了一种基于选路行为表征AS节点传输能力的新测度。该测度比节点度更适于描述AS节点在传输能力上的等级。基于该测度提出了一种快速推断算法,该算法通过比较节点的等级来推断AS关系。试验结果显示该算法与Dimitropolous算法在推断结果上具有良好的一致性,能够快速有效地推断基本AS关系。     

层析成像技术中的自适应网络拓扑推断算法

基于层析成像技术的网络拓扑推断由于采用单一的网络性能参数而在推断时受到网络负载的影响.为了减少单一参数在推断时的限制,提出了一种单播网络中自适应结合多种网络性能参数的拓扑推断算法,该算法能适应不同网络负载的环境并且在应用时仅需适量的计算而无需增加测量流量.分析了自适应拓扑推断算法的正确性并通过NS2进行了仿真,仿真结果表明自适应网络拓扑推断算法能在不同网络负载的环境下准确的推断网络拓扑.     

自适应的基于IPDV的网络拓扑推断技术

为了克服基于层析成像的拓扑推断技术中时钟同步及节点间合作的限制,有效减少测量流量,在拓扑推断中提出了自适应的基于时延抖动的拓扑推断算法,该算法不需要节点间的时钟同步和节点间的合作,并且产生的测量流量较少. 从理论上分析了自适应的基于时延抖动推断自适应网络拓扑的可行性和正确性,通过NS2进行了仿真,仿真结果表明,自适应的基于时延抖动推断拓扑结构的效果比基于端到端单向时延推断拓扑的效果好,并且受到的限制少.