Analysis and design of microsoccer robot

0　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＲｏｂｏｔｓｏｃｃｅｒｉｓａｎｅｗｋｉｎｄｏｆｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌｈｉｇｈ ｔｅｃｈｃｏｍｐｅｔｉｔｉｏｎｄｅｖｅｌｏｐｅｄｒａｐｉｄｌｙｉｎｒｅｃｅｎｔｙｅａｒｓ .Ａｓａｍａｒｋ ｉｎｇａｎｄｃｈａｌｌｅｎｇｉｎｇｓｕｂｊｅｃｔｏｆＡＩａｎｄＲｏｂｏｔｉｃｓ ,ｉｔｎｏｔｏｎｌｙｐｒｏｖｉｄｅｓａｎｉｄｅａｌｔｅｓｔ ｂｅｄｆｏｒｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｏｆｈｉｇｈｔｅｃｈ ｎｏｌｏｇｉｅｓｓｕｃｈａｓｍｕｌｔｉ ａｇｅｎｔｃｏｏｐｅｒａｔｉｏｎ ,ｂｕｔａｌｓｏｐｒｅｓ…     

ENT 手术机器人视觉系统研究

设计一套耳鼻喉手术机器人视觉系统,采用参数约束化方法对双目CCD系统进行标定,提高系统精度。利用光心点到投影线距离之和最小的约束方程,缩小重构范围,提高三维空间坐标的求解精度。提出在喉镜口端面建立欧氏空间坐标的方法。将视觉系统与机械人控制系统进行了集成。     

具有空间相关性风场的计算机模拟

根据脉动风特牲，提出了修正的巴斯金风速谱公式、并针对大跨空间结构抗风分析的时域方法，给出了具有空间相关性风场的计算机模拟方法，算例表明该方法可靠有效。     

宽频带交流阻抗测试系统的设计与实现

针对目前国内市场上交流阻抗测试设备体积大、价格贵、频带窄等缺点,设计了一种基于自由轴法的交流阻抗测试系统。系统以C8051F120作为主控芯片,包括I-V转换模块、相敏检波模块、ADC数据采集模块、DDS信号源模块等,配合PC上位机数据处理软件,完成对待测元件交流阻抗的测量以及频谱的显示。结果表明:该系统测量带宽为100 Hz~20 MHz,测量误差小于0.5%,频率分辨率为1 Hz,系统有一定的应用价值。     

小型足球机器人踢球器机电一体化设计

装有踢球器的机器人可以出色地完成机器人足球比赛任务。对踢球器的概念设计进行了分析,比较详细地说明了RoboCup小型足球机器人的具体设计和工作原理。通过机械部分“智能化”的设计,使得踢球器的控制过程简单而有效,具有很强的鲁棒性。较好地适应了整个机器人的性能要求。     

板式换热器的板片结构、组合形式及密封结构

板式换热器在正常工况下的主要失效形式是密封失效.通过对板片的刚度、板片的密封结构包括板片密封槽、密封垫片的分析发现,提高板片的刚度可以提高板式换热器的整体承压能力;合理地设计密封槽形,可以有效地提高密封垫片在密封槽中的稳定性和密封的可靠性.此外还介绍了一些防止密封失效的实际经验.     

基于非完整约束的轮式足球机器人运动控制

将基于全局视觉的机器人足球系统的坐标系与轮式足球机器人的运动非完整约束相结合,从运动分析出发,推导出运动控制公式,分析动力学约束、赛场物理结构以及主客场位置对运动控制的影响,得到运动控制公式应用的限制条件.试验和比赛表明,根据公式和分析设计出的运动控制算法使得机器人能够沿着一系列的圆弧轨迹准确、平滑、快速地运动到静止的或运动的目标点.     

小型足球机器人踢球器的设计

装有踢球器的机器人可以出色地完成机器人足球比赛任务。本文对踢球器的概念设计进行了比较详细地分析 ,简要地说明了RoboCup小型足球机器人的物理设计和工作原理。通过机械部分“智能化”的设计 ,使得踢球器的控制过程简单而有效 ,具有很强的鲁棒性。较好地适应了整个机器人的性能要求。     

Robocup F-180全方位小型足球机器人运动学分析

在小型足球机器人两个前轮之间安装踢球器、控球器等装置不仅会对车体各部分的布局造成一定的影响,也会使小车的运动性能发生变化。本文建立了三轮和四轮全方位小型足球机器人的运动学模型,分析了主动轮速度和从动滚子速度随两前轮夹角不同而产生的变化,讨论了车体沿任意方向直线运动时夹角的变化对车体运动性能的影响,对车体机构的设计具有指导意义。