手术机器人力感主手不完全重力平衡性能研究

结合力感主手动力学方程,分析了主手在不完全重力平衡时,不平衡力对主手力感性能的影响。给出了重力不平衡项的变化范围,以及在不影响力感精度前提下主手的质心位置变化范围,并应用Adams和Matlab软件联合仿真,对主手的透明性在完全重力平衡和不完全重力平衡两种状态下进行分析对比。结果表明:当质心在该范围内时,可以减小机构惯性力,提高力感性能,同时又不会影响主手的刚度和可操作性。     

利用MDT进行气缸盖冷却水腔设计

在内燃机的制造过程中,气缸盖作为内燃机的重要组成部分必须引起足够的重视。由于气缸盖的热负荷较大,它的合理冷却是发动机正常运行的有力保障。气缸盖的冷却由冷却水腔来完成,只有合理设计冷却水腔的结构,才能达到内燃机的设计性能指标。本设计基于美国ＡｕｔｏＤＥＳＫ公司的ＭＤＴ和ＡｕｔｏＣＡＤ软件开发平台,利用二次开发技术进行设计,使用现代流行的曲面和实体造型方法,能够满足产品的基本需要。通过使用特征参数化造型方法,使其按照用户要求能够自动建立三维几何模型。     

基于LM629的微型足球机器人底层控制系统

基于LM 62 9M 8运动控制器构成的双闭环微型足球机器人底层控制系统 ,不仅简化系统软、硬件设计 ,提高系统可靠性 ,减轻设计工作量 ,而且提高了系统性能 ,反应快 ,控制精度高 ,伺服刚度大 ,还具有一定的自适应能力。堵转等问题也得到了较好的解决     

履带式地下输气管道检测维修用移动机器人

在天津市科委支持下,天津大学完成了履带式地下输气管道检测维修用移动机器人研究工作。 该机器人使用了具有强附着力的异型履带,拖动力大,最大行程250m。采用积木式快速变宽结构,适用管径范围为中Φ30mm～650mm。采用双重密封传动系统,可在易燃、易爆环境中使用,在煤气,天然气管道检测方面有广阔应用前景。 整个地下输气管道检测维修用移动机器人系统由三大部分组成:(1)履带式移动机     

小型足球机器人车体系统的概念设计

提出了在机器人足球比赛环境下小型足球机器人车体系统的一种设计思路。即首先对足球机器人系统的性能要求作出分析，在此基础上对足球机器人系统的任务进行整合和分解，最后提出了机器人车体系统的结构模型。文中建立的小型足球机器人车体系统设计概念模型对于其他组别的足球机器人系统设计也有借鉴意义。     

介绍平板烘坯机在农村小油坊中的作用与开发前景

制油工业经过不断地变革，现已被浸出法制油而取代，剩下的机榨制油法也为数不多，但是星罗棋布的农村乡镇小油坊也方兴未艾，一般采用简而易行的传统的压榨制油的生产方式。本文现就平板式烘坯机在压榨法制油中的作用，对于提高油率和质量是大有效益的。在传统的生产工艺过程中，烘坯机只做为蒸炒工序的一个过程，一般只作笼统的概述。现根据我们多年在本厂实践总结的经验介绍如下。以利在生产中更有效地利用它，合理地操作使其达到一个更尽乎合理的工艺标准。1机械压榨制油法工艺流程原料（大豆）→清理→烘干→软化→浸润→破碴大豆毛油…     

张拉式薄膜结构的弹性模型风洞实验研究

遵循大跨柔性结构弹性模型实验的相似准则，设计制作了鞍形和幸形张拉式薄膜结构的弹性模型，针对不同的风向，风速，大跨比，膜张力，边界条件等因素对结构风激动力响应的影响进行了研究。     

基于改进的HSI空间模型的目标搜索方法

在分析了RGB空间模型的优缺点后，决定采用HSI空间模型进行图像处理，并根据足球机器人比赛的实际情况对HSI模型做了相应的改进；同时依据连续图像相关性的特点，提出了一种顺序网格和种子填充相结合的目标搜索方法。通过在微型足球机器人视觉系统上的应用，验证了该方法的可靠性。     

基于BIM-418(433)-F的足球机器人无线通信系统实现

快速、准确地通过无线通信方式收发指令对于足球机器人完成比赛任务是极其重要的.以BIM-418(433)-F无线收发模块为核心,辅之以ID编码电路实现机器人无线通信系统的设计.叙述了机器人无线接收程序的算法.在发送模块中使用光电隔离电路,以排除上位机的干扰.在通信协议中加入起始帧头和校验码,以确保通信数据的准确性.该系统具有体积小、无调整器件、集成度好、通信速率高、抑制杂波干扰强等优点,能够满足机器人足球比赛高灵敏度、高可靠性、实时性强的品质要求,对其他领域的无线数据传输系统的设计具有一定的参考价值.