AGV路径规划与偏差校正研究

针对AGV(Automated Guided Vehicle)行走不平滑的问题,在研究路径对AGV行走性能影响的基础上,建立AGV几何模型,并对其进行运动学分析,结合Bezier曲线的特点和优势,运用改进的粒子群优化(improved Particle Swarm Optimization,improved PSO)算法,规划其最优理想运动路径;将模糊逻辑与PID算法结合,构建改进模糊PID控制算法,并对AGV运动偏差进行校正。利用MATLAB软件绘制其实际运动轨迹,比较角速度、偏角及路径偏差,评估误差与精度。结果表明,所规划的路径可以满足AGV运行轨迹的要求,提出的改进模糊PID控制算法可有效提升AGV偏差校正的能力,并提高响应的速度,降低系统的稳态误差,较好地满足现场工作环境对AGV实时性和稳定性的要求。     

节理岩体隧道破坏机理分析

节理岩体隧道的破坏与节理属性密切相关,以拟建石背坪隧道工程为例,采用离散元模拟技术研究了节理岩体隧道在不同节理倾角、不同岩块强度、不同节理强度、不同埋深及不同节理间距下的破坏机理.研究表明:节理倾角影响隧道的破坏方向,岩块强度、节理强度及埋深影响隧道的破坏程度,节理间距在一定范围内影响其破坏程度.     

作为空间叙事的方法——浅析坡道对于建筑连续空间的创造

本文以坡道的演变为主线,探讨其作为空间叙事的方法而产生的异于平常的空间体验,强调了以人为主体的运动体验的追求来决定着建筑空间的叙事模式。     

漳州“竹竿厝”民居空间设计初探

“竹竿厝”是一种主要分布在我国东南地区工商业较发达城镇,与商业店铺相结合的民居形式。本文首先对“竹竿厝”的平面布局、结构形式及发展变迁三个方面依次进行介绍,进而从建筑学和城市学的角度分析“竹竿厝”的空间组织特征及城市发展的贡献。最终在漳州固有的红砖文化氛围中探寻独特的“竹竿厝”街巷空间。     

农业废弃物吸附重金属的研究进展

农业废弃物是一种来源广泛、经济且环保的天然吸附剂,尤其对废水中的重金属离子有着很强的吸附能力。综述了几种农业废弃物和改性后农业废弃物吸附废水中重金属离子的研究进展以及影响因素,指出了该方法应用中存在的主要问题,提出了未来的发展方向。     

电容传感器线性度标定平台

设计了一种电容位移传感器在线标定平台,用于位移的高精度调节和检测。该平台的运动对称中心轴、测量光路的对称中心轴和传感器的传感轴共轴,故从测量原理上减小了阿贝误差。标定平台具有z/tip/tilt调节功能,保证了传感器的传感面和被测面板的被测面之间的装调对准。介绍了标定平台的组成和标定方法的原理,采用对称平行四边形机构实现了微位移调节,基于柔度矩阵法(CMM)分析了导向机构的输出柔度和行程。试验测得动平台行程为735.162μm,和有限元法(FEM)、CMM计算结果的误差分别为7.410%和4.633%,满足行程误差要求。经过标定补偿后,传感器的线性度由0.014 21%提高至0.006 231%。实验结果显示,该线性度标定方法精度高,标定后的传感器满足位移精密调节机构使用要求。     

高层建筑转换层施工中多层混合空间支撑体系研究综述

转换层模板支撑架的基础一般由下一层的普通楼盖承担,但下一层的普通楼盖往往不能满足承载力要求,需要通过楼盖和支撑架再向下传递若干层,形成一个钢筋混凝土结构和钢结构共同工作的混合空间支撑体系。由于目前国内对于类似情况下,各层普通楼盖对荷载的分配规律、楼盖及支撑架应力应变的规律等尚无系统的理论研究,因此施工单位在进行转换层等大荷载钢筋混凝土楼盖模板支撑体系设计时无系统的理论依据。如何科学合理地选用设计参数对支撑架进行设计,并对下部各层楼盖承载力进行验算,达到安全经济的效果,已成为亟待解决的问题。针对这一问题,本文首先通过总结高层建筑转换层施工支撑体系常见研究方式,以期对高层建筑转换层施工支撑体系的研究提供一定的参考;然后结合目前国内外对此问题的研究现状,提出了目前相关研究存在的问题和发展趋势,期望能对我国高层建筑转换层施工支撑体系的系统研究和精细化设计提供参考。     

劈裂灌浆加固黄土地基的探讨

对黄土地基中劈裂灌浆的机理和各灌浆参数的确定进行了有益的探讨，划分了黄土地基劈裂灌浆的三个阶段，指出在黄土地基中，浆液首先沿固有裂隙或软弱面劈裂，且在没有附加荷载的半无限体地基中，发生水平劈裂和纵向劈裂的起裂压力基本相等，并通过工程实例，提出了几个值得商榷的问题。     

高速小孔切割的圆度误差测试与伺服参数优化

针对激光切割机高速切割板材小孔时出现的圆度误差,在对比多种测试方法的基础上,基于非接触式的平面正交光栅法搭建了圆度误差在线测试系统,对不同半径的小孔在不同进给速度下进行了切割轨迹的圆度误差测试。在分析导致圆度误差因素的基础上,针对反向间隙和反向尖角,调节优化了机床伺服驱动系统的控制增益和补偿参数,并在3 000mm/min的进给速度下进行了直径为5mm小孔的加工实验。实验结果显示,圆度误差减小到13.7μm,加工精度提高了24.7%,表明伺服参数优化有效改善了高速切割小孔的圆度误差。