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基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论能够客观,有效地综合评价机器人位姿精度,针对基于熵不确定性概念的机器人位姿精度评价指标计算公式中被积函数复杂,积分重数较多的特点,实际运算中只能利用容量大,计算速度快的计算机进行数值求解。本文就计算机数值积分计算精度,计算稳定性,运算时间与计算方法,积分节点数目及节点分布情况的关系进行分析,并将分析结果运用于评价指标的计算。 相似文献
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基于约束网络的柔性装配系统建模方法研究 总被引:3,自引:1,他引:2
提出用约束网络方法对机器人柔性装配系统进行建模,该建模方法用变量描述装配对象与装配工艺、系统结构的约束关系,改变了传统装配系统的串行设计模式,该方法具有灵活性、易于修改和多向性,能较好地利用并行工程概念对系统进行设计。 相似文献
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面向对象的柔性装配系统约束网络建模与设计 总被引:2,自引:0,他引:2
通过对柔性装配系统的领域分析,运用并行设计的思想建立了面向对象的FAS统一概念设计模型,并进一步将其转化为FAS并行设计系统的约束网络模型。最后提出结合面向对象概念和数据库技术来完成FAS模型库的计算机实现,从而使整个FAS模型的构成具有高度的柔性、适应性与可扩展性,为设计一个高性能的FAS打下基础。 相似文献
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