基于熵概念的机器人动态误差理论的研究——误差源的研究及其对位姿方程的影响

在前期工作所提出的基于熵概念机器人动态误差理论评价指标体系的基础上 ,本文针对动态误差理论误差因素的多重性和复杂性 ,对误差源的研究采用了机器人位姿误差的显著性分析方法 ,并以 SCARA机器人为例 ,通过对其 16个 DH参数的误差对操作手末端位姿的影响相对大小的分析 ,建立了推导评价指标公式所需的实用化的机器人运动方程     

复杂工程设计综合评价系统研究

在建立一个综合评价系统关键技术的基础上 ,指出模糊综合评价方法与神经网络结合的综合评价方法是对复杂工程设计行之有效的一种方法。最后 ,提出了一个针对复杂系统设计的智能综合评价决策支持系统(ICEDSS)的框架结构 ,并描述了其工作过程     

基于WEB的计算机辅助机械创新设计系统研究

总结创新设计思维的两项原则最短路径原则与相似性联想原则.分析基于实例推理技术当前研究的不足并提出用遗传算法进行组合优化来解决.介绍基于WEB的创新设计知识库,提出功能要求、作用原理及物理结构相似性的量化方法,用相似度作为计算机辅助联想及遗传算法初始群体筛选的依据,形成一种改进的遗传算法.     

分布式制造动态调度的研究

根据分布式制造(虚拟企业)的特点,探讨了有别于传统企业调度的特殊性,提出了将人机一体全局优化决策系统应用于分布式制造的调度中,并讨论了实施的理论基础和方法.     

一种AutoCAD中spline弦线逼近法

介绍了一种利用ObjectARX对AutoCAD中的spline进行弦线逼近处理的数学方法,取得较好的逼近效果.这种方法已较好地应用于数控加工前处理.     

CORBA技术在敏捷制造中的应用

1　引言80年代后期 ,美国在制造技术总体上落后于日本、西欧 ,为了在世界经济中重振雄风 ,并在未来的全球市场竞争中取得优势 ,由美国国防部、产业界和学术界联合研究未来制造技术 ,并完成了《2 1世纪制造企业发展战略报告》 ,该报告明确地提出了敏捷制造的概念。该概念一经提出 ,就在世界范围内引起强烈反响 ,它标志着 2 1世纪制造业生产技术和组织形式的发展方向。敏捷制造是先进制造技术和组织结构的具体结合形式 ,其基本思想是通过动态联盟 (即虚拟企业 )、先进的制造技术和高素质的人员进行全面集成 ,从而形成一个对环境变化能作出有效…     

提高红宝石光纤温度传感器性能的方法研究

在研究一种红宝石光纤温度传感器的基础上,结合实际工作体会,重点从感温材料的品质和几何形状、光源衰减和信号处理等方面讨论提高传感器性能的方法     

基于约束网络的柔性装配系统建模方法研究

提出用约束网络方法对机器人柔性装配系统进行建模,该建模方法用变量描述装配对象与装配工艺、系统结构的约束关系,改变了传统装配系统的串行设计模式,该方法具有灵活性、易于修改和多向性,能较好地利用并行工程概念对系统进行设计。     

基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论(5) --评价指标的计算机数值计算方法

基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论能够客观，有效地综合评价机器人位姿精度，针对基于熵不确定性概念的机器人位姿精度评价指标计算公式中被积函数复杂，积分重数较多的特点,实际运算中只能利用容量大，计算速度快的计算机进行数值求解。本文就计算机数值积分计算精度，计算稳定性，运算时间与计算方法，积分节点数目及节点分布情况的关系进行分析，并将分析结果运用于评价指标的计算。