基于视觉的料片位姿检测与定位算法研究

为了提高变压器铁芯的叠装效率,设计了基于视觉的料片位姿与定位算法。算法基于视觉系统利用图像识别(图像滤波、分割)得到料片中心位姿,再利用坐标模型得到机械手位姿,最后通过运动控制器控制机器手达到搬运的目的。实验结果表明：检测过的料片中心位姿满足精度要求,可以实现机器人识别、抓取、搬运的功能。     

重组5型腺相关病毒基因组滴度测定用国家标准品的研制

目的 研制重组5型腺相关病毒(recombinant type 5 adeno-associated virus,rAAV5)基因组滴度测定用国家标准品。方法 对三质粒系统制备的rAAV5-GFP原液，按《中国药典》三部(2020版)相关要求进行鉴别、外观、pH、无菌、基因组滴度、纯度、感染滴度等检定，根据结果稀释、分装，制备成候选标准品；采用热加速试验对候选标准品进行稳定性考察；组织3家实验室，采用微滴式数字PCR(droplet digital PCR,ddPCR)法对候选标准品进行协作标定。结果 候选标准品原液及候选标准品的各项检测指标均符合相关要求；在25、4、-20、-40、-80℃条件下，1、3、4、6个月基因组滴度均无明显下降；经3家实验室协作标定，候选标准品赋值为2.56×10¹²copies/mL,95%置信区间为2.48×1012～2.64×10¹²copies/mL。结论 研制的rAAV5基因组滴度测定用国家标准品具有良好的稳定性，可用于rAAV5相关产品的质量评价。