基于(t,n)门限的自同步小波域音频盲水印技术

提出一种基于（t，n）门限的自同步小波域音频数字盲水印技术，水印嵌入过程是在小波变换域中进行的，按照秘密共享技术将水印信号分解为n份水印影子，只有t个或大于t个用户才能同时恢复水印，而t-1或更少的用户均不能恢复水印，在增加信息安全性的同时可防止信息泄漏．利用语音信号小波变换自身特点，根据小波变换系数进行基音周期检测，并以此作为水印过程的同步点，水印检测前先搜索同步点，实现水印检测和嵌入过程的自同步，检测过程采用独立分量分析技术，在不需要任何原始音频、水印、嵌入过程信息以及可能经历的攻击信息的情况下可精确恢复水印，实现盲检测，为防止欺骗攻击，在信息恢复前，利用单向散列函数抵抗欺骗攻击，该算法中水印采用的是具有实际意义的语音信号．实验表明，该算法具有很好的鲁棒性．     

稀土永磁同步电动机在水泵变频调速中的应用

风机、水泵类机械在国民经济各行各业中应用广泛，是耗能大户但又是节能潜力很大的设备．我国能源紧张，因而风机、水泵的节能降耗是目前迫切需要解决的问题．对水泵的节能原理和节能效果进行了分析，研究了适合于稀土永磁同步电动机的最佳控制方案，提出了水泵节能的变频调速技术．     

蛇形机器人侧向运动的研究

本文提出了一种新型蛇形机器人机构，建立了其空间运动学模型，实现了蛇形 机器人的两种侧向运动：侧向蜿蜒运动和侧向滚动，前者通过调节两个异相波的频率比，实 现了任意方向的侧向运动．后者通过控制运动波的幅值变化，实现了各种形式的纯侧向移动 ，当幅值足够大时，这种侧向滚动可以跨越障碍．     

有机硅-苯乙烯-丙烯酸酯三元共聚乳液的合成

使用通常作为偶联剂使用的乙烯基三乙氧基硅烷作为苯丙乳液的改性剂,以核/壳聚合技术和半连续种子聚合工艺将少量有机硅结合到聚合物分子壳结构中,制得性能良好的三元共聚乳液。研究了反应温度、反应时间、有机硅接枝剂加入量等因素对乳液及涂膜性能的影响。通过红外光谱确定了三元共聚物的结构。     

基于神经元网络的数控机床进给伺服系统的研究

利用神经元网络的逼近能力，采用一般训练与特别训练相结合的方法对神经元网络进行训练，求得了机床伺服系统的前馈补偿控制器，弥补了系统的动态延迟．计算机仿真实验表明，采用这种前馈加反馈的监督控制方法，不仅可确保控制系统的稳定性和鲁棒性，而且可有效地提高系统的精度和自适应能力．     

振动台模型试验中的相对位移测量

针对大型振动台模型试验中存在的位移测量问题,采用光学非接触测量的方法设计了一种相对位移传感器,其准确度为10μm,频率响应为0～100Hz。并在某管道跨越工程地震模拟振动台试验中与其它传感器相比对,实验验证结果表明:该传感器的主要技术指标完全满足设计要求。     

载重车动力总成悬置系统隔振性能的仿真分析

利用动力学分析软件ADAMS,建立动力总成悬置系统的六自由度动力学模型。在发动机稳态工况下,以悬置支承处 响应力最小为目标函数,对动力总成悬置系统参数进行敏感度分析,选取敏感度高的几个性能参数作为设计变量,对动力总 成悬置系统进行参数优化,优化结果显示系统的隔振性能得到明显的提高。     

浅谈环境保护

人类在经过漫长的奋斗历程后，在改造自然和发展社会经济方面取得了辉煌的业绩，与此同时，生态破坏与环境污染，对人类的生存和发展已构成了现实威胁。保护和改善生态环境，实现人类社会的持续发展，是全人类紧迫而艰巨的任务。因此，环境保护与实现可持续发展，是一个一而二，二而一的任务。保护环境是实现可持续发展的前提，也只有实现了可持续发展，生态环境才能真正得到有效的保护，保护生态环境，确保人与自然的和谐，是经济能够得到进一步发展的前提，也是人类文明得以延续的保证。     

基于副气囊和舵面的平流层飞艇姿态控制分配策略

采用副气囊和升降舵作为飞艇俯仰控制的执行机构,分别建立了副气囊和升降舵的俯仰操纵模型.在传统加权伪逆法的基础上,提出了变权增量式伪逆法,以使用基于性能指标的变权方法实现控制分配优化,通过增量方式实现了执行机构主动速率约束.比较副气囊和升降舵操纵能力后,采用相对控制量平方和的变权性能方法,实现了基于执行机构操纵能力的最优分配；通过副气囊和升降舵耗能计算,提出了基于实际能量的变权增量式伪逆法,获得了符合执行机构实际耗能最优的分配结果.仿真结果表明,在高速和低速情况下,两种变权方法都取得了较好的姿态控制效果,基于实际能量的变权方法更能反映飞艇执行机构耗能的真实情况.     

高炳连:实现“一体化”需共同努力

正京津冀一体化是一个宏观的大项目,如何具体地推进落实是一个挑战性的课题。在中国房地产业协会第七次会员代表大会召开期间,本刊记者就相关问题采访了河北省住宅与房地产业协会副会长高炳连。据高炳连介绍,京津冀一体化已经运作了好多年。"‘京津冀一体化’的运作推进了房地产城镇化的进程,对于推进过程中的交通、城市资源等一系列