多智能体路径规划综述

多智能体路径规划（multi-agent path finding,MAPF）是为多个智能体规划路径的问题,关键约束是多个智能体同时沿着规划路径行进而不会发生冲突。MAPF在物流、军事、安防等领域有着大量应用。对国内外关于MAPF的主要研究成果进行系统整理和分类,按照规划方式不同,MAPF算法分为集中式规划算法和分布式执行算法。集中式规划算法是最经典和最常用的MAPF算法,主要分为基于[A*]搜索、基于冲突搜索、基于代价增长树和基于规约四种算法。分布式执行算法是人工智能领域兴起的基于强化学习的MAPF算法,按照改进技术不同,分布式执行算法分为专家演示型、改进通信型和任务分解型三种算法。基于上述分类,比较MAPF各种算法的特点和适用性,分析现有算法的优点和不足,指出现有算法面临的挑战并对未来工作进行了展望。     

基于神经网络的知识推理研究综述

知识推理是知识图谱补全的重要手段,一直以来都是知识图谱领域的研究热点之一。随着神经网络不断取得新的发展,其在知识推理中的应用在近几年逐渐得到广泛重视。基于神经网络的知识推理方法具备更强的推理能力和泛化能力,对知识库中实体、属性、关系和文本信息的利用率更高,推理效果更好。简要介绍知识图谱及知识图谱补全的相关概念,阐述知识推理的概念及基本原理,从语义、结构和辅助存储三个维度展开,综述当下基于神经网络的知识推理最新研究进展,总结了基于神经网络的知识推理在理论、算法和应用方面存在的问题和发展方向。     

模糊综合评价在战术训练模拟系统中的运用

在分队战术训练模拟系统中,对参训者的操作质量进行评判是很有必要的.这有利于检验参训者的不足,提升参训者的作战能力,在之后的训练中更有针对性,大大提高了训练频度和训练效果.文中将模糊综合评价方法应用到分队战术训练模拟系统中,评价模型采用改进的指数标度的层次分析法确定各因素的权重,使得判断矩阵的一致性指标得到改善,并根据实际采用三角形式构造隶属函数.最后用一个实例对该方法进行验证,验证了该方法的有效性和实用性.     

基于动态融合目标的深度强化学习算法研究

针对深度强化学习算法中存在的过估计问题,提出了一种目标动态融合机制,在Deep [Q] Networks（DQN）算法基础上进行改进,通过融合Sarsa算法的在线更新目标,来减少DQN算法存在的过估计影响,动态地结合了DQN算法和Sarsa算法各自优点,提出了DTDQN（Dynamic Target Deep [Q] Network）算法。利用公测平台OpenAI Gym上Cart-Pole控制问题进行仿真对比实验,结果表明DTDQN算法能够有效地减少值函数过估计,具有更好的学习性能,训练稳定性有明显提升。     

多智能体深度强化学习研究综述

多智能体深度强化学习是机器学习领域的一个新兴的研究热点和应用方向,涵盖众多算法、规则、框架,并广泛应用于自动驾驶、能源分配、编队控制、航迹规划、路由规划、社会难题等现实领域,具有极高的研究价值和意义。对多智能体深度强化学习的基本理论、发展历程进行简要的概念介绍;按照无关联型、通信规则型、互相合作型和建模学习型4种分类方式阐述了现有的经典算法;对多智能体深度强化学习算法的实际应用进行了综述,并简单罗列了多智能体深度强化学习的现有测试平台;总结了多智能体深度强化学习在理论、算法和应用方面面临的挑战和未来的发展方向。     

基于强化学习的无人坦克对战仿真研究

对标准的强化学习进行改进,通过引入动机层,来引入先验知识,加快学习速度。策略迭代选择上,通过采用“同策略”迭代的Sarsa学习算法,代替传统的“异策略”Q学习算法。提出了基于多动机引导的Sarsa学习（MMSarsa）算法,分别和Q学习算法、Sarsa学习算法在坦克对战仿真问题上进行了三种算法的对比实验。实验结果表明,基于多动机引导的Sarsa学习算法收敛速度快且学习效率高。     

KGM/明胶/nano HAP椎间盘纤维环组织工程支架的制备与研究

椎间盘退变性疾病已经成为严重影响人们工作和生活的疾病,生物组织工程技术的出现为椎间盘疾病的治疗提供了新的思路和方法。本研究以魔芋葡甘聚糖(Konjac Glucomannan,KGM)、明胶和纳米羟基磷灰石(nano HAP)为原料,分别采用湿法纺丝法和卷膜法构建了椎间盘纤维环组织工程支架。采用扫描电子显微镜(SEM)、X射线衍射仪(XRD)和傅里叶变换红外光谱仪(FT-IR)对支架的成分、结构和形貌进行了分析,并测试了纤维环支架的抗压强度、吸水率、孔隙率、体外降解性及细胞毒性。实验结果表明,得到的椎间盘纤维环组织工程支架具有各向异性的结构特点,与天然椎间盘纤维环结构极为类似,且为多孔结构。支架中加入nano HAP可以提高其强度;湿法纺丝法比卷膜法制备的纤维环支架强度高;戊二醛交联比氨水交联的纤维环支架强度高,但降解速率快;此外,采用戊二醛作交联剂可对nano HAP进行更好的包裹,从而更好地提高支架的强度。支架的吸水率均在700%以上,孔隙率为66%~75%。该研究为研发新型椎间盘纤维环组织工程支架材料提供了一种思路以及一定的实验和理论依据。     

基于计算思维的大学计算机基础课程改革方法探析

随着计算机的逐渐普及,《大学计算机基础》课程教学面临着多重挑战。针对军校学员特点,在分析目前该课程所存在问题的基础上,通过探索计算机基础教学中计算思维的"思想"和"方法",提出从"计算思维意识"、"计算思维方法"和"计算思维能力"三个层次培养学员计算思维能力的教学改革思路。     

一种干扰条件下的水底监测层网络体系结构

三维水声传感器网络可分为水面、水中、水底三层进行监测。为了提升干扰条件下水声传感器网络的整体性能,针对水底监测区域的节点部署设计了分层水声传感器网络体系结构,假定在水下监测区域内分布的传感器和集电极分别运行在不同的层,通过实验分析了节点间距不同的情况下,信噪比与最优工作频率的关系,仿真验证了集电极层与传感器层可采用不同最优工作频率通信的合理性和可行性,能够确保网络正常运行并有效避免交叉干扰。     

氨基酸/羟基磷灰石复合材料应用于酸蚀牛牙釉质体外再矿化

早期牙釉质龋病的再矿化在龋齿的预防和修复中起着至关重要的作用。基于牙釉质基质中所含的主要氨基酸, 在10 mmol/L甘氨酸、10 mmol/L L-丝氨酸和5 mmol/L L-天冬氨酸的存在下制备了氨基酸/羟基磷灰石(AA/HAP)复合材料, 表征了其物理、化学和生物学性质, 并评估了其对酸蚀牛牙釉质的再矿化作用。与不含氨基酸的羟基磷灰石(HAP)相比, 在氨基酸的抑制作用下, AA/HAP复合材料具有更低的结晶度和更高的生物相容性。在人工唾液中用AA/HAP对酸蚀牛牙釉质进行体外再矿化。再矿化后, 分别表征了牛牙釉质样品的表面和横截面形态、成分和力学性能。结果表明, AA/HAP可以诱导表面和深层牙釉质病变的修复。复合材料中释放的氨基酸可以吸附在有机基质残基上并诱导平行排列的HAP晶体的形成, 从而使牙釉质表面显微硬度(SMH)得到显著恢复。最后, 讨论了AA/HAP复合材料对酸蚀牛牙釉质的再矿化机制。