一种基于ECC的一次性口令身份认证方案

身份认证机制是网络安全的第一道防线,一次性口令(OTP)技术是不需要第三方参与的身份认证技术,但其本身存在安全漏洞.介绍了一次性口令认证技术的原理,并分析了S/Key一次性口令系统不能抵御冒充攻击以及存在小数攻击等局限性.基于ECC密码体制,对现有的一次性口令系统进行了改进,提出一种可以进行双向认证的一次性口令认证方案.此方案能够进行双向的身份验证,有效地防止了冒充攻击、重放攻击和小数攻击,从而提高了认证系统的安全性.     

通风管道智能清污机器人MDCR-Ⅰ的研制与开发

介绍了通风管道清污机器人MDCR-I的系统功能、机械结构设计和控制系统设计．MDCR-I以计算机遥操作的移动机器人为运动载体，通过携带不同的工具头，可以对通风管道进行探测、清扫、吸尘、消毒喷雾等．     

机器人仿生学研究综述

机器人仿生学是从仿生的角度对机器人进行研究，是机器人领域的重要分支．本文从 结构仿生，材料仿生，功能仿生，控制仿生，群体仿生五个方面，归纳和评述了国内外机器 人仿生学的研究现状、特点、主要成果以及发展趋势．     

水火电力系统经济调度的协调方程式解法

介绍了水、火电力系统经济调度的协调方程式解法，并给出了详细的计算框图．其中潮流计算采用改进牛顿－拉夫逊法，网损微增率的计算直接使用导纳矩阵的元素．因此，其计算速度及计算精度都得到相应的提高，从而使协调方程式法的应用更简捷，计算结果也更理想，     

P—Q分解法潮流计算的简化算法

对电力系统潮流计算中常用有Ｐ－Ｑ分解法进行了简化，使其修正方程式更为简洁，而其收敛性，计算精度及原特性均保持不变。     

基于ANSYS的仿人机器人有限元建模研究

仿人机器人具有复杂的多自由度非线性结构特性,采用一般的多刚体动力学建模理论,由于过多的结构简化和未考虑系统本质粘弹性力学性质,难以建立精确的动力学模型,导致其力学性能计算、步态设计、步行稳定性和冲击振动研究的理论与实验结果产生较大的差异,无法有效地提出高品质的快速步行控制规律.本文考虑具体三维结构及其材质本质粘弹特性,运用三维有限元理论和ANSYS软件技术,针对清华大学研制的第一代仿人双足步行机器人--THBIP-Ⅰ系统,研究其有限元动力学建模技术与方法,建立了精确的有限元弹性动力学分析模型,并运用ANSYS参数化设计语言(APDL)实现了建模参数化.     

磁保持继电器在基于伺服控制卡爬壁机器人集成控制中的应用

伺服控制卡主要完成对伺服电动机的闭环控制。只占用伺服控制卡的一个数字输出口,通过一个磁保持继电器和另一个继电器的通断换接,实现了对一台普通直流电动机的启停控制和频繁换向控制,从而将直流电动机的控制有效地集成到基于伺服控制卡的爬壁机器人系统的集成控制之中。     

P－Q分解法潮流计算的简化算法

对电力系统潮流计算中常用的Ｐ－Ｑ分解法进行了简化,使其修正方程式更为简洁,而其收敛性、计算精度及原特性均保持不变．     

P－Q分解法潮流计算的直角坐标解法

将电力系统潮流计算常用的Ｐ－Ｑ分解法各计算公式完全以直角坐标形式表示,从而大大减少了三角函数计算。不但提高了计算速度,而且使计算过程简化。以一个四结点系统为例给出了计算结果。     

基于广义几何误差模型的微机器人精度分析

提出了一个用于微机器人精度分析的通用方法,该方法以广义几何误差的形式描述各种误差源对机器人本体产生的影响,通过任两座标系间的向后微分关系,利用运动学方程以及并联机构的环路特性,建立了微机器人的广义几何误差模型。基于此模型,对工作空间中的位姿误差进行了仿真分析,验证了该法的有效性。此方法虽然是针对微机器人,但可推广应用到一般并联机器人的误差建模和精度分析。