一种基于ECC的一次性口令身份认证方案

身份认证机制是网络安全的第一道防线,一次性口令(OTP)技术是不需要第三方参与的身份认证技术,但其本身存在安全漏洞。介绍了一次性口令认证技术的原理,并分析了S/Key一次性口令系统不能抵御冒充攻击以及存在小数攻击等局限性。基于ECC密码体制,对现有的一次性口令系统进行了改进,提出一种可以进行双向认证的一次性口令认证方案。此方案能够进行双向的身份验证,有效地防止了冒充攻击、重放攻击和小数攻击,从而提高了认证系统的安全性。     

极坐标与直角坐标形快速解耦算法的比较

对极坐标与直角坐标形快速解耦算法进行了详细的比较．并以计算实例说明．     

基于ARM的粉料自动仓库智能控制节点开发

基于ARM7芯片LPC2132和功率驱动芯片A3977，设计了一种两轴运动控制卡。给出了该运动控制卡硬件组成以及通讯协议、插补算法等具体实现方案。描述了所设计的粉末物料自动化仓库关键功能的实现方式，以及该运动控制卡作为智能节点在此对象中的实际应用情况。     

基于超声引导的微波消融治疗肝癌的机器人系统

超声引导微波消融治疗肝癌技术是一种微创手术，和传统的手术相比，具有安全、无毒副作用、灭活效果好等优点。但目前在二维超声图像引导下存在微波天线定位不准确，对医生技术与经验依赖强的问题，影响了治疗效果。本文针对上述问题开发了一套基于超声引导的用于微波消融治疗肝癌的机器人系统，该系统主要有超声影响导航、穿刺机器人和空间定位装置三个模块组成。通过该系统，医生术前可以三维重建出肿瘤区域，进行术前穿刺针路径的规划，模拟出所需微波热场的大小。术中，通过肝脏内的血管将术前的肝肿瘤模型和术中的病人实体内的肝肿瘤相匹配。通过机器人系统可以准确地将穿刺针送入到指定的病灶位置进行微波消融。实验证明该系统的精度满足微波消融治疗肝癌的需求，该系统有效地提高超声引导微波消融治疗肝癌的治疗效果。     

机器人的离散自适应控制算法

本文给出了一种适用于多关节液压伺服机器人的递推离散自适应控制算法,该算法易于 用微机实时在线实现.实验表明,其控制作用能显著改善机器人的运动性能.     

机器人的自适应控制系统

为解决关节式液压伺服机器人的动态控制问题,使机器人获得希望的响应性能和跟踪要求,本文据液压伺服系统自适应控制新原理,设计了机器人关节自适应控制系统。实验证明,在机器人上使用该系统是有效的。     

水平井电缆牵引器滚轮与管壁压力的测量

水平井电缆牵引器滚轮与管壁之间的压力是进行牵引器结构设计和作业控制的一项关键参数。如果压力施加不当,滚轮将出现打滑或堵转。由于套管细长,滚轮与管壁的接触位置又不断在发生变化,因此压力测量的难度很大。笔者提出在套管上开窗口并用球头立柱支撑压板,使立柱与压板始终处于单面点接触状态,确保压板发生变形时立柱只受到压力。为防止压板从窗口掉入套管,将压板的两个侧立面加工为楔形,与窗口侧立面具有相同的锥度。研究介绍了测力系统的设计和工作原理,提出了有无预紧力2种情况下支撑立柱的压力计算模型,建立了测试系统,并对牵引器在套管内爬行时的压力进行了测量。根据得到的16根支撑立柱的应变值,计算和分析了压板和立柱上的压力分配。     

机器人一般自由度计算公式的统一认识

计算机构自由度的数目是一项重要的工作，但是，许多参考书中提供的自由度计算公式却不尽相同，这给公式的记忆和应用带来了不便，并容易导致混淆，进而引起计算错误。作者对多种自由度计算公式的理解，探讨了公式各自应用的场合和方法，揭示了这些公式在本质上的关系，以期方便公式的记忆与应用。     

利用3DSMAX实现拟人机器人动画仿真

效果良好的三维动画仿真可为似人机器人的步态规划、运动学分析以及控制等方面的研究工作提供形象逼真的可视化结果，在目前众多能够实现动画仿真的软件工具中，使用3DS MAX具有模型美观逼真、操作简单、易于改变观察视角等诸多优势，但目前论述该方面内容的文献却并不多见。这里就如何利用3DS MAX实现拟人机器人动画仿真以及该法的优点进行了较为详细的阐述。     

基于CNN和RNN联合网络的心音自动分类

为充分利用心音的全局信息,提出不依赖于分割的心音自动分类方法。对目前的心音分类方法进行总结,分析单阶段和两阶段方法的优势与不足,提出以深度学习提取更好的全局特征作为提升分类效果的新方向。使用精调的卷积神经网络和循环神经网络分别提取心音的频域和时域特征,辅以数据增强的方法进行训练。该方法在测试集的平均分类准确率达到了85.7%,达到了目前单阶段心音分类方法中的最好效果。