不平整地面仿人机器人行走控制策略

针对仿人机器人行走于不平整地面会失稳倾倒的现象,提出基于Kane碰撞原理的在线调节控制算法。该调节算法可以实现快速的动力学解算,估算出仿人机器人遇到障碍时地面对腿部的冲击力大小,据此调节仿人机器人的腿部及躯干姿态参数,使机器人成功稳定行走过凸起或凹陷障碍。采用Matlab的Simulink工具,仿真验证了5杆仿人机器人模型基于Kane在线调节控制算法平稳行走过障碍的过程。     

信息管理系统设计方法的探讨

提出了在Win95/Win98操作系统下用Visual Basic5.0开发的一套具有自维护功能,易于结构扩展的数据库管理系统,可适用于高校及任何其它企事业单位的信息管理,该系统引进工具信息模型和仓库式管理组件思想,其即时安全检查和结构开放机制大大提高了管理系统的自适应性和稳定性。     

雅可比矩阵法计算有功网损微增率公式的推导

网损微增率的计算是电力系统中非常重要的计算．在用协调方程式进行电力系统有功负荷经济分配、电力系统无功优化及电压补偿计算中都要计算网损微增率．本文不但详细介绍了利用雅可比矩阵法计算有功网损微增率公式的推导,而且推导出用雅可比矩阵法计算无功网损微增率的计算公式．这为用协调方程式法进行无功优化创造了良好的条件．     

配电网动态无功补偿的整体优化算法

提出了考虑开关动作次数约束和一天中系统能损最小为目标的混合整数配电网无功补偿动态优化模型.采用模拟植物生长算法同时从时间和空间两个角度对目标函数进行整体优化,避免了将其分解成动作时间和投入容量两层优化问题进行求解.通过对约束条件的巧妙处理,加快了算法的寻优速度.给出了满足动作次数限制约束的IEEE 69节点系统全天电容器投切的整体优化方案,分析了最大动作次数取值的变化对动态无功优化结果的影响,并且与不计动作次数限制的优化结果进行了比较.算例结果显示了所提方法的正确性和有效性.     

一种基于局部拓扑与l1/2范数的解析字典分类的人群事件检测

所提方案在传统解析字典算法基础上,加入局部拓扑项用以描述数据之间的结构信息,同时用l_1/2范数代替 l₁范数作为稀疏约束,从而提高表示系数的稀疏度。在特征提取上,融合了包含丰富运动信息的相互作用力直方图与包含纹理信息的梯度方向直方图,然后用改进的字典对特征数据进行训练,最后通过计算测试样本在该字典下的重构误差来判断测试样本是否为异常样本。在标准行为库UMN（University of Minnesota）数据库上进行的实验证实了算法具有较高的性能。与传统的算法相比,提出的改进的解析字典分类算法在针对人群异常事件中取得了更为有效的检测。     

阻抗矩阵法计算网损及网损微增率数学公式推导的简化

本文以直角坐标形式对阻抗矩阵法计算网损及网损微增率的数学公式重新进行推导，使其推导过程更简单明了，并采用类似的假设消去了计算公式中含有微增率部分的双重求和项，从而大大缩短了计算时间，同时推导了有功网损微增率及无功网损微增率的计算公式。     

用于复杂管道内表面喷涂的冗余机器人轨迹避障规划

本文旨在系统地解决长臂冗余机器人喷涂复杂管道内表面的避障问题.首先基于空间插值提出在线碰撞检测方法,该方法不仅适用于不同形状的管道,而且检测精度随着模型采样密度的增加而增加.机器人末端连杆位姿由目标点位姿约束确定,不能通过机器人的冗余自由度进行避障调节.针对喷涂机器人末端必然碰撞情况,提出放宽目标点姿态约束的方法,利用碰撞检测确定末端最快避障方向,计算最小姿态变化矩阵,达到该情况下的避障要求.同时利用管道虚拟轴线与各关节最快避障方向优化冗余机器人其他关节的避障能力.喷涂复杂管道内表面的仿真实验验证了本文方法的有效性,解决了机器人末端必然碰撞问题,优化了机器人的避障能力.与现有方法相比,该方法可以处理更为复杂的管道避障问题.     

基于HOG与多实例在线学习的目标跟踪算法

为实现在局部遮挡、光线变化等复杂背景下的目标跟踪,提出一种基于梯度方向直方图(HOG)与多实例在线学习的目标跟踪算法.利用已标定目标图像的HOG特征空间,结合局部二值模式(LBP)描述方法获取特征向量,构建初始随机蕨检测算子,采用随机多尺度采样方法跟踪每一帧的目标位置和尺寸,并基于多实例在线学习框架,通过检测到的目标样本以及附近的背景样本在线更新检测算子.将该算法与OnlineB oostingTracker,MILTracker等在线学习目标跟踪算法在多个标准视频序列中进行比较,实验结果表明,该算法在局部遮挡和光照变化的环境下具有较好的跟踪稳定性,但在抗目标旋转方面有待优化.     

基于 PDM的权限管理研究

权限管理是产品数据管理(PDM)系统的重要组成部分。PDM系统自身的复杂性决定了权限管理是多种要素共同作用的结果，在实施过程中要充分考虑各种要素的影响。这里给出了权限管理的定义，以人员、数据、位置、状态和操作作为权限管理的基本组成要素，分析了各种要素在权限管理中的不同影响，以及各要素间的相互关系；并在此基础上提出了权限管理的三条基本原则。     

智能化嵌入式可编程控制器集成系统的研制

文章结合可编程控制器的实现方式和应用现状，分析了其在与主机通信、协调工作、软硬件分配以及编程器和编程语言方面存在的问题，提出一种智能化嵌入式可编程控制器集成系统，设计了基于AT总线技术的系统硬件电路和梯形图集成开发环境，并着重介绍了梯形图程序的编辑、编译和通信，最后结合实验证明了系统的可行性。