PDM与CAD集成技术的研究与实现

哈电机目前的设计模式基本上以２Ｄ为中心（即所有设计基本以２Ｄ为准）,故其所考虑的集成主要侧重于２Ｄ方面与 Ｍｅｔａｐｈａｓｅ的集成,而３Ｄ方面的集成需求并不高。     

基于六维力／力矩传感器的拟人机器人实际ZMP检测

ZMP（Zero Moment Point)作为双足双行机器人动态稳定行走的判据,已应用于世界上银多著名的步行机器人系统。目前国外步行机器人大多采用力／力矩传感器进行ZMP的实际检测计算,但采用六维力／力矩传感器的却不多,而且其安装位置也各不同,国内机器人还都还都处于离线步态规划阶段,只进行理论了ZMP的计算,并没有进行实时检测。本文根据清华大学985重点项目“拟人机器人技术及其系统研究”的研究要求,确定基于六维力／力矩传感系统的实际ZMP检测方案,确这了传感器安装的最佳位置,推导了单脚支撑期,双脚支撑期的实际ZMP计算公式提出了基于ZMP理论的姿态调整方法,以期在实际应用中进行在线步态规划。     

基于ZMP的拟人机器人步态规划

拟人机器人具有广阔的应用前景,研制工作得到了各国的重视,近年来已取得巨大的 进展,但仍存在大量的理论和技术问题有待深入研究,基于零力矩点（ZMP）的轨迹规划是 需解决的关键技术之一．本文比较分析了一般的双足步行机与拟人机器人的步态规划特点和 基于双足步行的两步规划方法,提出了一种适用于拟人机器人步态规划的新方法——逆两步 规划法,仿真研究表明采用这种方法规划ZMP轨迹是可行的．     

油罐检测爬壁机器人结构与控制系统设计

研究智能爬壁机器人检测技术及其系统 ,提出了机器人在大型垂直罐壁移动作业的路径规划方法 ,并分析了抗倾覆机构的作用 ,设计给出了机器人总体结构和控制系统 .系统以磁吸附爬壁机器人为运动载体 ,采用非接触式无损检测技术 ,并配备多种传感器 ,具备较高的智能化水平 .现场实验表明 ,该系统自动化程度高、运动稳定可靠、定位精度高 ,大幅度提高了检测效率 .     

调度自动化系统EMS应用软件在地区电网调度中的运用

能量管理系统EMS(Energy Management System)是以计算机为基础的现代电力系统的综合自动化系统，主要针对发电和输电系统，用于大区级电网和省级电网的调度中心．本文详细阐述了调度自动化系统EMS应用软件的组成、基本功能和用途，并以吉安地区电网为例，介绍了其在电网调度自动化系统中的具体应用，为地区电网调度提供了可靠的科学分析手段。     

微量生物液体机器人分配系统的研究

本文从系统功能的角度出发，分析了广泛应用于基因研究和蛋白质研究领域的 微量液体分配系统的主要功能和主要功能模块，着重研究了系统的关键技术．并对微量液体 分配系统的发展方向和需要解决的问题提出几点看法．     

医疗磁定位器的精度标定与评价

在医学图像导航微创外科手术中,系统定位是一个非常关键的问题.为了在医疗微创手术中利用磁定位器定位,对磁定位器的精度进行了测定.首先介绍了国外在磁定位器精度测试方面的研究现状,然后设计了一个磁定位器精度分析的实验平台,并在此平台上进行了磁定位器精度性能评价的实验,通过实验数据的分析处理,得出相关结论.实验结果表明,磁定位器的自身精度高,能够满足医疗手术中应用的要求;同时,医疗环境的合理布置,可以避免磁定位器受到干扰,从而进一步验证了磁定位器在医疗手术中应用的可行性.     

基于ARM的粉料自动仓库智能控制节点开发

基于ARM7芯片LPC2132和功率驱动芯片A3977,设计了一种两轴运动控制卡。给出了该运动控制卡硬件组成以及通讯协议、插补算法等具体实现方案。描述了所设计的粉末物料自动化仓库关键功能的实现方式,以及该运动控制卡作为智能节点在此对象中的实际应用情况。     

接触式点样机器人及相关技术研究进展

分模块对现有接触式点样机器人中的机械手布局、接触式点样、点样针清洗和干燥、环境控制及防挥发等技术进行了总结和分析．针对现有仪器中待解决的问题及发展方向提出了几点看法．     

基于PDM平台的历史数据管理技术研究

历史数据和其他工程数据的管理目标和要求是不同的,不能直接沿用管理其他数据的技术手段。目前的商品化PDM软件在一些历史数据的关键管理技术上缺乏直接的技术支持。这里根据PDM系统的功能,研究了基于PDM平台的历史数据的关键管理技术;存储技术、查询技术和安全保护技术,经过实践证明,这些技术是可行的,达到了历史数据的管理需求。