基于ZMP的拟人机器人步态规划

拟人机器人具有广阔的应用前景,研制工作得到了各国的重视,近年来已取得巨大的 进展,但仍存在大量的理论和技术问题有待深入研究,基于零力矩点（ZMP）的轨迹规划是 需解决的关键技术之一．本文比较分析了一般的双足步行机与拟人机器人的步态规划特点和 基于双足步行的两步规划方法,提出了一种适用于拟人机器人步态规划的新方法——逆两步 规划法,仿真研究表明采用这种方法规划ZMP轨迹是可行的．     

油罐检测爬壁机器人结构与控制系统设计

研究智能爬壁机器人检测技术及其系统 ,提出了机器人在大型垂直罐壁移动作业的路径规划方法 ,并分析了抗倾覆机构的作用 ,设计给出了机器人总体结构和控制系统 .系统以磁吸附爬壁机器人为运动载体 ,采用非接触式无损检测技术 ,并配备多种传感器 ,具备较高的智能化水平 .现场实验表明 ,该系统自动化程度高、运动稳定可靠、定位精度高 ,大幅度提高了检测效率 .     

调度自动化系统EMS应用软件在地区电网调度中的运用

能量管理系统EMS(Energy Management System)是以计算机为基础的现代电力系统的综合自动化系统，主要针对发电和输电系统，用于大区级电网和省级电网的调度中心．本文详细阐述了调度自动化系统EMS应用软件的组成、基本功能和用途，并以吉安地区电网为例，介绍了其在电网调度自动化系统中的具体应用，为地区电网调度提供了可靠的科学分析手段。     

微量生物液体机器人分配系统的研究

本文从系统功能的角度出发，分析了广泛应用于基因研究和蛋白质研究领域的 微量液体分配系统的主要功能和主要功能模块，着重研究了系统的关键技术．并对微量液体 分配系统的发展方向和需要解决的问题提出几点看法．     

人机合作机器人重力平衡设计

为提高人—机器人合作的质量,研究了机器人机构的重力平衡方法,以减小其带给操作者的重力感受．对于关节式机器人结构,采用拉弹簧的方式对机器人重力进行较大范围的平衡;通过对弹簧刚度和预变形的设计,使得随着机构的运动,弹簧系统可以适当调节弹簧力以实现机构在各种位形下重力的自主平衡．在机器人运动范围内的若干点对设计方案进行了验证,各关节的残余重力矩是原始重力矩的1~10%．结果说明,该设计可以基本实现重力平衡．     

阻抗矩阵法计算网损及网损微增率数学公式推导的简化

本文以直角坐标形式对阻抗矩阵法计算网损及网损微增率的数学公式重新进行推导,使其推导过程更简单明了,并采用类似的假设消去了计算公式中含有微增率部分的双重求和项,从而大大缩短了计算时间,同时推导了有功网损微增率及无功网损微增率的计算公式。     

改进禁忌算法在无功优化中的应用

提出一种基于改进禁忌算法的无功优化方法,该算法不仅对初值没有特殊要求,而且减少了在候选解集中为了达到一定数量满足约束的个体而进行的大量搜索与计算;同时解决了禁忌算法在高精度情形下,无法爬坡的缺点。最后在IEEE30节点系统上验证了该算法的优越性。     

医疗磁定位器的精度标定与评价

在医学图像导航微创外科手术中,系统定位是一个非常关键的问题.为了在医疗微创手术中利用磁定位器定位,对磁定位器的精度进行了测定.首先介绍了国外在磁定位器精度测试方面的研究现状,然后设计了一个磁定位器精度分析的实验平台,并在此平台上进行了磁定位器精度性能评价的实验,通过实验数据的分析处理,得出相关结论.实验结果表明,磁定位器的自身精度高,能够满足医疗手术中应用的要求;同时,医疗环境的合理布置,可以避免磁定位器受到干扰,从而进一步验证了磁定位器在医疗手术中应用的可行性.     

基于ARM的粉料自动仓库智能控制节点开发

基于ARM7芯片LPC2132和功率驱动芯片A3977,设计了一种两轴运动控制卡。给出了该运动控制卡硬件组成以及通讯协议、插补算法等具体实现方案。描述了所设计的粉末物料自动化仓库关键功能的实现方式,以及该运动控制卡作为智能节点在此对象中的实际应用情况。     

接触式点样机器人及相关技术研究进展

分模块对现有接触式点样机器人中的机械手布局、接触式点样、点样针清洗和干燥、环境控制及防挥发等技术进行了总结和分析．针对现有仪器中待解决的问题及发展方向提出了几点看法．