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为了减少场景点的光照变化对直接视觉SLAM (simultaneous localization and mapping,SLAM)的影响,在稀疏直接法(direct sparse odometry with loop closure,LDSO)的基础上对其优化,结合光度标定来增强系统的整体性能。直接视觉SLAM,其图像配对的基本假设是建立在灰度一致性之上的,即同一个场景点在多个图像中是以恒定亮度值出现的。为了更好地满足这一假设,采用KLT (Kanade-Lucas-Tracker)来跟踪关键点,利用带光度参数的像素跟踪模型建立优化方程,优化序列的光度参数(曝光时间、晕影和响应函数),从而实现实时曝光补偿,增强了系统视觉前端的跟踪稳定性。最后,在公开数据集上进行实验。实验结果标明所提方法在部分序列上能有效地提高系统性能。 相似文献
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为了预防冲击地压矿井易自燃工作面回撤周期长导致采空区自然发火,通过分析冲击地压条件下易自燃厚煤层工作面回撤时期防灭火特点,提出了以地面堵漏、调压气室堵漏、“O型圈”堵漏和通风系统调压等措施为主的多层采空区漏风精确调控技术,以采空区全断面帷幕注氮工艺为手段的采空区氧化带宽度精确调控技术,以采空区不放煤区域钻孔注浆、放煤区域埋管灌浆相结合的温度精确调控技术,构建了“控风-降氧-抑温”的立体化防治体系,并进行了应用。结果表明:在工作面回撤的近3个月内,采空区温度始终维持在27℃以下,无自然发火迹象,该技术体系能有效保障工作面长期的回撤安全。 相似文献
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本文结合水下机器人在三峡水利枢纽导流底孔封堵检修门水下清理工程中的应用实例,介绍了操作型水下机器人系统组成、主要功能、作业流程及其他应用。并通过与水下工程其他潜水作业方法进行了比较论证,着重说明了它的显著优势;同时展望了水下机器人在我国水电行业应用的广阔前景。 相似文献
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浅谈无碳复写纸的检测 总被引:1,自引:0,他引:1
1 前言 近年来随着经济的发展、国内各个行业水平的提高,各行各业对无碳复写纸的需求上升很快,作为国内经济发展的前沿,广东省表现得更为突出。广东省内一些特种纸企业抓住这一机遇迅速壮大了自己,产量已占全国的一半以上,湛江某企业年产量已达2万t以上。随着我国加入WTO的临近,造纸行业将面临重大挑战,要在竞争中取胜,就要以质为本、降低成本,而做好产品的检测工作,是其中很重要的内容。2 分析 无碳复写纸(又称压敏记录纸、力敏复写纸)于1954年由美国NCR公司发明,其作用原理是利用压敏作用和电子供予性的无色染… 相似文献
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正民以食为天,食品安全对人体健康具有较大影响。但是近些年诸如"毒奶粉"、"地沟油"、"瘦肉精"等食品质量安全问题频发,对民众身心健康构成了较大威胁。通过分析可知,主要是职业道德缺失所导致。中职食品专业学生是食品行业专业人才,其职业道德对食品安全具有重要影响。因此,在人才培养中要强化专业课程教学、实践教学,融入道德文化内容。 相似文献
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本研究采用纤维素酶联合超声提取法提取菠菜中总黄酮,通过单因素实验考察了甲醇浓度、酶添加量、料液比、提取温度、酶解pH和提取时间对总黄酮得率影响,并通过正交试验对总黄酮的提取条件进行了优化。利用高效液相色谱法对纯化后的菠菜总黄酮成分进行分析。结果表明,菠菜总黄酮提取的最适条件为:用70%的甲醇溶液作为提取剂,酶添加量1.2%、料液比1:30 g/mL,在提取温度60℃、酶解pH5.0、提取时间45 min的提取条件下提取得到菠菜总黄酮得率为15.56%。利用高效液相色谱同时分离7种黄酮类化合物成分:没食子酸、绿原酸、儿茶素、芦丁、芹菜素、山奈酚、槲皮素,测出含量分别为:0.83、1.37、0.64、1.46、2.12、1.25、1.87 mg/g。经方法学验证,各种黄酮类化合物单体的线性关系良好,加样回收率准确度较高,相对标准偏差良好,可用于菠菜黄酮的定性定量检测。 相似文献