新型窃电在线稽查装置的开发应用

对于通过改装计量表计或者改变计量回路等方式干扰智能电能表正常工作的常用窃电手段,现行反窃电技术无法及时发现窃电行为,并正确区分出窃电方式.因此对新型窃电在线稽查装置进行了研制开发.该装置由高压无线探测单元、用电远程监测终端和稽查主站等组成,通过比较配电变压器一次侧与二次侧的电功率,如发现两侧电功率之差保持在设定的阈值内,判断不存在窃电行为,反之则判断为存在窃电行为,同时依据采集到的电量信息与非电量信息对窃电方式进行甄别.在实际应用中该装置能实现窃电方式的在线精确判断,应用效果良好.     

基于CPG的四足机器人稳定性优化及偏航补偿

针对处于步态摆动相时四足机器人重心偏移而引起得的机体偏航,以及严重情况下俯仰角过大引起的机身不稳定的问题,提出一种基于智能优化和自适应补偿结合的解决方案。首先,基于Hopf振荡器与相应足间运动关节相位耦合并引入运动控制参数,建立中枢模式发生器(central pattern generator, CPG)的网络运动模型;然后,提出一种改进的自适应调整权重的麻雀搜索算法(Adaptive Weight SSA),并用该算法通过迭代寻找输出步态信号最优参数组合,降低重心偏移产生的机体俯仰角与偏航值。最后,在改进麻雀搜索算法优化后四足机器人稳定性提升,使用最小二乘法得出偏航函数模型预测实时的偏航增长量,并使用偏航补偿函数控制CPG模型所需关节转动补偿偏航量。本文在Python环境下的Pybullet虚拟仿真平台上进行仿真实验。经四足机器人运动仿真结果证明了提出的方法的有效性和合理性。四足机器人通过偏航补偿控制函数解决了偏航问题,所提算法寻优提高了行走稳定性。     

Ce-10La合金在氢气中的表面气相反应特征研究

研究了Ce-10La合金在氢气中的表面气相反应行为, 探讨该合金在氢化过程中表面层成分、组织结构和形貌的演变规律, 并讨论了水蒸气对合金氢化反应的影响。结果表明, Ce-10La合金在空气中非常容易被氧化; 500 K温度以下(473 K)Ce-10La合金与氢气的表面气相反应速率较慢; 当温度高于500 K时(523 K), Ce-10La合金与氢气反应生成氢化物的速率明显加快、氢化反应完全。在有水蒸气存在的情况下, Ce-10La合金首先与水蒸气反应生成氢氧化物并放出氢气, 三价Ce遇空气被氧化为CeO₂。在此温度下, Ce-10La合金与H₂的反应活性非常低, H₂的存在反而降低了合金与水蒸气的反应程度。     

舰载机电子设备抗恶劣环境设计典型问题分析

文中对潮湿、盐雾及低气压等恶劣气候环境的形成机理及其对舰载机电子设备造成的严重后果进行了分析.介绍了舰载机电子设备抗恶劣环境设计几种典型问题的解决方法,包括防潮湿、防盐雾、抗低气压及密封隔离方法,重点对防潮湿和抗低气压的设计方案进行了介绍.抗恶劣环境设计是跨学科技术,需要多学科技术进行系统综合设计.     

一种并联机构天线座的运动学研究

以3UPS-U型并联机构天线座为研究对象,计算此机构的自由度,建立并联天线座静平台和动平台的坐标系,确定位姿变换矩阵,进而推导出位姿逆解。针对位姿正解的难题,利用方向余弦矩阵约束条件和推杆长度约束方程构造出方程组,求解出姿态角的封闭解。根据此并联天线座的几何特殊性,推导出雅可比矩阵和速度逆解、正解表达式。以理论建模为基础,结合具体参数,进行了数值仿真,求解出位姿逆解和速度逆解。该研究工作为更深一步的理论研究打下基础,为进一步的工程应用提供了理论依据。     

基于四元数坐标变换法的火炮身管姿态伺服控制研究

某履带式自行火炮随动系统采用捷联惯性导航装置来检测火炮身管姿态,实现射角射向的高精度控制.为解决火炮随动系统高低向伺服和方位向伺服存在的控制耦合问题,采用四元数法,将捷联惯导测量值与射角射向主令诸元从地理坐标系下转换到车体坐标系下,分别解出方位向和高低向调转误差,通过位置控制器和电机驱动系统完成火炮身管姿态闭环控制.在车体初始姿态分别为水平和倾斜6°条件下进行仿真和试验.结果表明:采用四元数坐标变换法的火炮身管姿态伺服控制系统具有实现简单、调炮平稳、瞄准精确和超调小等技术特点,满足系统设计要求.     

基于人际关系的传染病传播仿真模型研究

通过建立一种基于人际关系的传染病传播仿真模型对传染病传播过程以及预测在相关防控措施下疫情发展的趋势进行研究。基于人际关系描述个体间的接触与交互,以个体为单位建立仿真模型,根据中国卫健委平台收集武汉地区COVID-19疫情的初期数据调整模型参数,估算基本再生数（R0）验证模型,并模拟不同疫情防控手段的场景,探讨不同干预措施下疫情传播的趋势。建立的基于人际关系的传染病传播模型首先模拟了武汉疫情初期的传播过程,估算武汉封城前COVID-19的R0;然后对扬州疫情发展趋势进行了初步预测,发现疫情已进入可控阶段。通过探讨在人口密集接触场所（以学校为例）中不同的干预措施对疫情发展的影响,针对学生秋季开学提出相关防控意见,讨论了个体在社交接触网络中的社交移动距离对疫情传播的影响。     

高温热处理对光滑层热解炭裂纹形成的影响

采用金相显微镜和透射电镜研究了高温热处理前后炭／炭复合材料光滑层热解炭的微观结构。结果表明：高温热处理对光滑层热解炭的消光角和取向角影响不显著，但导致光滑层热解炭中裂纹的形成。结合金相显微结构、中心暗场象和高分辨晶格条纹象的研究，证实了高温热处理导致光滑层热解炭中局部应力石墨化，并阐明了热处理导致局部应力石墨化的机理。     

C/C复合材料石墨化度的喇曼光谱表征

采用显微激光喇曼光谱及XRD测量、表征了C/C复合材料中炭纤维、沥青炭及CVD热解炭经不同温度石墨化处理后的结构参数.结果表明:在3种炭材料的喇曼图谱上都有2个散射强度峰-D峰和G峰,峰位分别位于喇曼位移约1333及1584cm^-1处,随石墨化处理温度改变,2峰峰位没有变化,但2峰相对强度却发生变化.将D峰相对于G峰的强度R的倒数R^-1与XRD法得到的石墨化度g比照,发现2者存在一一对应关系,符合公式:g=1-exp[-2.11(R^-1-0.34)].     

基体炭结构对炭 炭复合材料的界面结合强度的影响

借助金相、透射电镜技术比较了4种典型的炭/炭复合材料的微观结构, 采用单纤维顶出法测定了炭/炭复合材料中的炭纤维/基体炭界面强度, 研究了基体炭结构对界面强度的影响。结果表明:基体炭的结构和类型影响炭纤维/基体炭间的界面强度, 粗糙层热解炭与炭纤维间的界面强度比光滑层热解炭的高, 而树脂炭和沥青炭由于与炭纤维间存在化学键合, 因而界面强度较高。