可侧向摆动的欠驱动双足机器人

为解决机器人的侧向平衡问题,同时为使机器人的行走空间由二维扩展到三维,确立了可以侧向周期稳定偏转的有弹性脚的欠驱动步行机器人模型。根据混合动力系统的特点,建立了侧向摆动方程及脚碰撞地面的方程,并利用数值仿真得到了不同初始状态下的稳定极限环。根据运动状态分析,找到了弹性脚的欠驱动步行机器人所允许的侧向偏转范围。施加基于能量的控制可以消除摆动过程中出现的干扰,使欠驱动步行机器人回归到稳定状态,稳定的侧向摆动保证了欠驱动步行机器人的稳定行走。     

考虑车辆横向主动安全的智能驾驶员模型

结合智能车面临的横向安全问题, 设计了一种具有横向安全性的智能驾驶员模型. 该系统由转向控制、速度控制和决策规划三个模块组成. 该系统的主要作用包括: 一是通过在转向控制中加入主要约束提高车辆在转向过程中的横向稳定性, 减小车辆发生侧滑、侧倾、侧偏等风险; 二是在换道场景下, 决策规划单元合理分析交通环境中的车间距并计算出驶入临近车道的速度和轨迹, 使智能车实现安全换道. CarSim/Simulink仿真结果表明, 该智能驾驶员系统提高了车辆行驶的横向安全性.     

最优控制在汽车部件疲劳试验台的应用

为解决汽车部件疲劳试验台运行过程中检测结果失真的问题,结合实验数据,对系统进行了数学建模。根据实际要求构造合适的性能指标,并利用最优控制算法得到实现系统输出对输入的幅值跟踪的最优控制律。通过Matlab数值仿真和实时仿真验证了此最优控制算法的有效性。     

三维工件测量与划线系统在多点成形中的应用

结合双目视觉测量技术、三维数据配准理论和数控技术开发了一种新型的三维工件测量与划线系统。该系统应用于板材无模多点成形件的三维测量和模型轮廓线提取，实现板材成形件的测量与划线的高效和自动化。     

多点闭环成形中基本体群曲面描述方法的研究

探讨了在多点闭环成形中，基本体群曲面的数值矩阵描述和离散傅里叶变换描述方法；通过实例验证了离散傅里叶变换描述方法的有效性和对随机测量误差的鲁棒性；从闭环成形的实验结果可以看出，应用离散傅里叶变换描述能够体现板材多点成形时各基本体之间的相互耦合关系，提高了多点成形工件的精度。     

基于计算机视觉的板材曲面3维测量系统

利用计算机视觉原理，针对板材成形体的特点，建立板材曲面3维非接触测量系统。系统通过分析双摄像机交汇视场，利用神经网络拟合图像点与嚓间点的映射关系；以光栅投影曲线为基元，利用小波变换，提出搜索式无监督聚类方法，结合视觉几何不变性，实现交向摆放的双摄像机系统的立体精匹配；利用小波多分辨率多尺度的特性，拼接图像，配准数据。实验表明，该系统设备简单，性能可靠，测量效果满意。     

工控机与单片机主从分布式控制系统串行通信

分析了工控机与 AT89C2 0 5 1单片机组成的集散式控制系统和其串行通讯接口的异步通讯原理 ,对其硬件接口电路进行了研究 ,设计了由二者组成的主从式控制系统硬件接口电路 ,同时提出一种新的软件设计方法     

板材多点成形过程的非参数模型及自适应控制

研究了三维板类件的多点成形复杂的非线性过程。将影响成形精度的诸多因素看作系统扰动,成形过程简化为离散的单输入单输出系统,得到其非参数模型。在满足一定假设务件的前提下,多点成形过程可线性化为一个带有单参数的线性时变系统：通过对系统的分析,得到了多点成形过程的闭环递推自适应控制算法。仿真结果表明,在自适应算法的逐次控制下,工件形状以较快的速度收敛到设计的目标形状,实现了对板类件多点成形这一复杂过程的有效控制。     

遗传算法在分段成形过渡区设计中的应用研究

过渡区设计是板材分段成形的关键技术。本文把遗传算法应用于对过渡区的优化设计中，阐述了利用遗传算法进行过渡区优化的原理及实现方法。实验证明，利用遗传算法来设计过渡区，可以有效地抑制分段成形缺陷的产生，提高成形效率。     

薄板多点成形与模具成形过程数值模拟及成形性比较

基于动力显式有限元方法,针对不同工艺参数对带压边薄板类零件的多点成形和模具成形过程的影响进行了数值模拟与比较分析。由于成形方式的不同,各参数对起皱、破裂等成形缺陷的影响也不尽相同。通过对比分析发现,相同条件下多点成形对破裂的抑制效果优于模具成形;只要参数选取适当,板材在多点成形方式下的成形质量可以达到或超过模具成形方式。这些结果对于认识多点成形方法的塑性变形特点、合理设置多点成形工艺参数具有指导作用。